基于微惯性航姿参考系统的AGV导引研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-17页
1.1 课题研究背景及现状	第9-14页
1.2 课题研究意义	第14-15页
1.3 论文的主要研究内容与安排	第15-17页
2 AGV导引及航姿参考系统基本原理	第17-29页
2.1 AGV运动学模型与导引基础	第17-20页
2.2 常用坐标系的定义	第20-21页
2.3 坐标系之间的转换关系	第21-26页
2.4 姿态更新算法	第26-28页
2.5 本章小结	第28-29页
3 基于微惯性测量组合的姿态解算	第29-45页
3.1 微惯性测量组合和磁力计	第29-31页
3.2 基于四元数的姿态更新算法	第31-33页
3.3 姿态解算中的传感器融合算法	第33-40页
3.4 姿态解算算法仿真验证	第40-44页
3.5 本章小结	第44-45页
4 航姿参考系统和AGV导引实验平台实现	第45-56页
4.1 全向移动AGV介绍及上位机软件设计	第45-47页
4.2 航姿参考系统硬件设计	第47-50页
4.3 航姿参考系统软件和相关通讯协议设计	第50-55页
4.4 本章小结	第55-56页
5 航姿参考系统以及AGV导引测试	第56-64页
5.1 航姿参考系统测试	第56-58页
5.2 基于微惯性航姿参考系统的AGV导引测试	第58-63页
5.3 本章小结	第63-64页
6 总结与展望	第64-66页
6.1 总结	第64-65页
6.2 展望	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-72页
附录一 本文用英文注释	第72-73页
附录二 攻读学位期间发表论文目录	第73页