| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 视觉引导机械手技术研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机械手视觉标定研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 圆心提取算法研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 SCARA机械手手眼标定和工具标定方法 | 第15-25页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第15-17页 |
| 2.2 SCARA机械手手眼标定 | 第17-22页 |
| 2.2.1 SCARA机械手Eye-in-hand标定 | 第17-21页 |
| 2.2.2 SCARA机械手Eye-to-Hand标定 | 第21-22页 |
| 2.3 SCARA机械手工具标定 | 第22-23页 |
| 2.4 SCARA机械手标定实验分析 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 双相机融合的目标分步定位方法 | 第25-43页 |
| 3.1 双相机融合的分步定位算法 | 第25-28页 |
| 3.2 大视场中模板匹配定位算法 | 第28-29页 |
| 3.3 小视场中圆心提取算法 | 第29-42页 |
| 3.3.1 最小二乘法拟合圆和椭圆 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于连通区域的定位算法 | 第32-34页 |
| 3.3.3 Hough变换圆心定位算法 | 第34-35页 |
| 3.3.4 EDCircle圆心定位算法 | 第35-37页 |
| 3.3.5 基于Halcon二次开发的圆心提取算法设计 | 第37-39页 |
| 3.3.6 圆心提取算法实验结果与分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 视觉引导SCARA机械手在螺丝机中的应用研究 | 第43-50页 |
| 4.1 SCARA螺丝机系统设计 | 第43页 |
| 4.2 双相机视觉系统硬件选择 | 第43-46页 |
| 4.3 视觉引导螺丝机应用软件框架和模块设计 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 双相机视觉引导系统结果分析和统计 | 第50-59页 |
| 5.1 相对定位精度结果分析 | 第50-53页 |
| 5.2 绝对定位精度结果分析 | 第53-56页 |
| 5.3 视觉SCARA螺丝机生产结果统计 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67页 |
