一种远心并联手术机器人运动学分析与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 RCM手术机器人的研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 RCM机构的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 RCM微创手术机器人的商业化现状 | 第17-21页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第21页 |
| 1.4 本论文主要研究的内容 | 第21-23页 |
| 第二章 手术机器人的运动学分析 | 第23-30页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机构结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 机构位置解析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 机构说明及坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机构位置正解 | 第25页 |
| 2.3.3 机构位置反解 | 第25-26页 |
| 2.4 机构速度分析、奇异位形、工作空间分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 机构速度分析 | 第26页 |
| 2.4.2 机构奇异位形分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 工作空间 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 筝形手术机器人的运动学分析及尺度综合 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机构描述与位置分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 机构描述及坐标系建立 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机构位置正解 | 第31页 |
| 3.2.3 机构位置反解 | 第31-32页 |
| 3.3 速度分析、奇异性分析与工作空间分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 机构速度分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机构奇异位形分析 | 第33页 |
| 3.3.3 工作空间 | 第33-34页 |
| 3.4 灵巧度分析 | 第34-36页 |
| 3.4.1 雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| 3.4.2 局域灵巧度指标计算 | 第35页 |
| 3.4.3 全域灵巧度指标计算 | 第35-36页 |
| 3.5 运动/力传递性能分析 | 第36-39页 |
| 3.5.1 局部运动/力传递性能分析 | 第36-39页 |
| 3.5.2 全域传递指标 | 第39页 |
| 3.6 尺度优化设计 | 第39-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 双筝形手术机器人的运动学分析及尺度综合 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机构改进 | 第43页 |
| 4.3 机构描述及坐标系建立 | 第43-48页 |
| 4.3.1 机构位置正解 | 第44-45页 |
| 4.3.2 机构位置反解 | 第45-46页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第46-48页 |
| 4.4 机构速度、奇异位形、工作空间分析 | 第48-50页 |
| 4.4.1 机构速度分析 | 第48页 |
| 4.4.2 机构奇异位形分析 | 第48-49页 |
| 4.4.3 基于目标工作空间的杆件参数设计 | 第49-50页 |
| 4.5 运动/力传递性能分析 | 第50-53页 |
| 4.5.1 局部运动/力传递性能分析 | 第51-53页 |
| 4.5.2 全域传递指标 | 第53页 |
| 4.6 尺度优化设计 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 样机设计 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 原始参数 | 第56页 |
| 5.3 结构设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 机构杆件设计 | 第56-57页 |
| 5.3.2 轴承选型 | 第57-58页 |
| 5.3.3 转动副设计 | 第58-59页 |
| 5.4 电机选型 | 第59-61页 |
| 5.5 样机模型 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
