危险源探测与救援机器人机构设计与运动研究
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 变量注释表 | 第19-20页 |
| 1 绪论 | 第20-34页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第20-22页 |
| 1.2 探测救援机器人研究现状 | 第22-30页 |
| 1.3 多刚体系统虚拟样机技术研究现状 | 第30-32页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第32-34页 |
| 2 探测救援机器人机构总体设计方案 | 第34-42页 |
| 2.1 行走机构设计 | 第34-36页 |
| 2.2 移动机构设计 | 第36-37页 |
| 2.3 前置摆臂设计 | 第37-38页 |
| 2.4 传动机构设计 | 第38-39页 |
| 2.5 功能模块设计 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 探测救援机器人运动学分析 | 第42-62页 |
| 3.1 移动机器人数学表示 | 第42-45页 |
| 3.2 转向运动学模型 | 第45-47页 |
| 3.3 爬越凸台运动学模型 | 第47-57页 |
| 3.4 爬坡分析 | 第57-59页 |
| 3.5 跨越沟壑运动学分析 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 探测救援机器人动力学分析 | 第62-70页 |
| 4.1 动力学建模方法 | 第62-64页 |
| 4.2 速度、加速度模型 | 第64-66页 |
| 4.3 类R-R机构动力学分析 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 基于ADAMS的运动仿真分析 | 第70-86页 |
| 5.1 ADAMS软件简介 | 第70页 |
| 5.2 模型导入与相关参数设置 | 第70-74页 |
| 5.3 参数化仿真设计 | 第74-75页 |
| 5.4 爬凸台仿真分析 | 第75-78页 |
| 5.5 爬坡仿真 | 第78-80页 |
| 5.6 转向仿真 | 第80-82页 |
| 5.7 跨沟仿真 | 第82-85页 |
| 5.8 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 结论与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 结论 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者简历 | 第92-94页 |
| 基本情况 | 第92页 |
| 学术论文 | 第92页 |
| 研究项目 | 第92-94页 |
| 学位论文数据集 | 第94页 |
