| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 并联机构的发展应用 | 第9-11页 |
| 1.2.2 平面2-DOF并联机构 | 第11-12页 |
| 1.2.3 驱动冗余并联机构 | 第12-13页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 并联机构动力学建模 | 第13-14页 |
| 1.3.2 并联机构动力学参数辨识 | 第14页 |
| 1.3.3 并联机构控制策略 | 第14-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 平面2-DOF驱动冗余并联机构机电耦合动力学模型建立 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平面2-DOF驱动冗余并联机构简介 | 第18-19页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 位置正反解 | 第19-21页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第23页 |
| 2.4 机电耦合动力学建模 | 第23-29页 |
| 2.4.1 样机的Lagrange动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.4.2 交流伺服系统数学建模 | 第27-28页 |
| 2.4.3 机电系统耦合动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 平面2-DOF驱动冗余并联机构机电耦合动力学参数辨识 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 待辨识动力学参数的确定 | 第30-31页 |
| 3.3 动力学模型线性化 | 第31-32页 |
| 3.4 辨识策略 | 第32-36页 |
| 3.4.1 动力学参数辨识原理 | 第32-34页 |
| 3.4.2 激励轨迹优化 | 第34-36页 |
| 3.5 参数辨识结果 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 平面2-DOF驱动冗余并联机构控制策略研究与仿真分析 | 第38-57页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 交流同步伺服控制系统 | 第38-40页 |
| 4.3 基于遗传算法的控制器参数整定 | 第40-44页 |
| 4.4 各关节独立的PID控制策略 | 第44-47页 |
| 4.4.1 Simulink/Adams联合仿真 | 第44-46页 |
| 4.4.2 数值算例 | 第46-47页 |
| 4.5 基于计算力矩的力/位混合控制 | 第47-51页 |
| 4.5.1 计算力矩控制 | 第48-49页 |
| 4.5.2 样机控制策略 | 第49页 |
| 4.5.3 数值算例 | 第49-51页 |
| 4.6 带同步器的力/位混合控制 | 第51-56页 |
| 4.6.1 耦合误差的定义 | 第51-52页 |
| 4.6.2 同步器设计 | 第52-53页 |
| 4.6.3 驱动力优化 | 第53-54页 |
| 4.6.4 样机控制策略 | 第54页 |
| 4.6.5 数值算例 | 第54-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 控制实验研究 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 硬件介绍 | 第57-58页 |
| 5.3 软件介绍 | 第58-60页 |
| 5.4 控制实验 | 第60-68页 |
| 5.4.1 参数辨识验证实验 | 第61-62页 |
| 5.4.2 各关节独立的PID控制实验 | 第62-64页 |
| 5.4.3 带同步器的力/位混合控制实验 | 第64-66页 |
| 5.4.4 基于计算力矩的力/位混合控制实验 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
