| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 可变平台并联机构的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 3-UPU并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 可折叠并联机构的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 可变平台3-UPU并联机构 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 初始位置时机构的自由度分析 | 第19-21页 |
| 2.4 机构不发生运动时机构的变形规律 | 第21-25页 |
| 2.4.1 约束力线矢共面的条件 | 第21-23页 |
| 2.4.2 约束力线矢线性无关的条件 | 第23-25页 |
| 2.5 机构自由度全周性证明 | 第25-33页 |
| 2.5.1 转动自由度全周性证明 | 第25-30页 |
| 2.5.2 移动自由度全周性证明 | 第30-33页 |
| 2.6 机构变形后自由度全周性证明的适用性 | 第33-34页 |
| 2.6.1 转动自由度全周性证明的适用性 | 第33-34页 |
| 2.6.2 移动自由度全周性证明的适用性 | 第34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 平台变形对3-UPU并联机构工作空间的影响 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 3-UPU并联机构的反解 | 第35-38页 |
| 3.3 3-UPU并联机构工作空间的求解 | 第38-42页 |
| 3.4 改变平台形状对机构工作空间的影响 | 第42-47页 |
| 3.5 改变平台大小对机构工作空间的影响 | 第47-52页 |
| 3.5.1 平台绝对大小对机构工作空间的影响 | 第47-50页 |
| 3.5.2 平台相对大小对机构工作空间的影响 | 第50-52页 |
| 3.6 3-UPU并联机构实现大偏转角度的变形方法 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 单自由度平台变形辅助机构的设计 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 单自由度平台变形度辅助机构的要求 | 第54-55页 |
| 4.3 平面单自由度辅助机构 | 第55-57页 |
| 4.3.1 Hervé改进机构的运动特性 | 第56-57页 |
| 4.3.2 Hervé改进机构辅助变形装置的设计 | 第57页 |
| 4.4 空间单自由度辅助机构 | 第57-63页 |
| 4.4.1 三重对称Bricard机构 | 第58-59页 |
| 4.4.2 用于辅助变形装置的三重对称Bricard机构 | 第59-61页 |
| 4.4.3 三重对称Bricard机构辅助变形装置的设计 | 第61-62页 |
| 4.4.4 变形辅助装置驱动参数与 3-UPU机构变形参数的关系 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 可折叠并联机构的设计 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 三重对称Bricard机构的等效机构 | 第64-70页 |
| 5.2.1 等效机构的完全折叠条件 | 第65页 |
| 5.2.2 等效机构的展开特性分析 | 第65-70页 |
| 5.3 可折叠3-UPU并联机构的设计 | 第70-72页 |
| 5.4 折叠方法对其他种类并联机构的适用性 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
