| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.2 多AUV系统研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3 多AUV协同编队研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 论文的研究问题 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 AUV的数学模型 | 第26-30页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第26-27页 |
| 2.2 AUV空间运动模型 | 第27页 |
| 2.3 AUV平面运动模型 | 第27-28页 |
| 2.4 海流干扰条件下的AUV平面运动模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于领航者-跟随者的多AUV编队控制算法 | 第30-46页 |
| 3.1 多AUV协同编队算法设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 领航者的路径跟踪算法 | 第30-32页 |
| 3.1.2 跟随者的目标跟踪算法 | 第32-34页 |
| 3.2 多AUV协同编队试验平台 | 第34-36页 |
| 3.3 多AUV协同编队通讯系统 | 第36-39页 |
| 3.4 多AUV协同编队海上试验 | 第39-43页 |
| 3.5 虚拟领航者-跟随者算法 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于目标跟踪的多AUV蜂拥编队控制算法 | 第46-80页 |
| 4.1 多智能体蜂拥简介 | 第47-49页 |
| 4.1.1 多智能体的模型及邻居集合 | 第47-48页 |
| 4.1.2 晶格状及准晶格状结构 | 第48-49页 |
| 4.2 多智能体蜂拥算法设计 | 第49-59页 |
| 4.2.1 人工势场的设计 | 第49-52页 |
| 4.2.2 人工势场项 | 第52-53页 |
| 4.2.3 速度匹配项 | 第53页 |
| 4.2.4 制导项 | 第53-54页 |
| 4.2.5 仿真试验 | 第54-59页 |
| 4.3 基于目标跟踪的蜂拥算法转化策略 | 第59-65页 |
| 4.3.1 多AUV蜂拥编队算法适用性分析 | 第59页 |
| 4.3.2 AUV目标跟踪制导算法设计 | 第59-61页 |
| 4.3.3 AUV目标跟踪运动控制算法设计 | 第61-63页 |
| 4.3.4 仿真试验 | 第63-65页 |
| 4.4 多AUV蜂拥编队仿真 | 第65-72页 |
| 4.4.1 多AUV蜂拥编队系统描述 | 第65-66页 |
| 4.4.2 仿真试验 | 第66-72页 |
| 4.5 海流干扰条件下基于目标跟踪的多AUV蜂拥编队算法 | 第72-78页 |
| 4.5.1 海流干扰条件下AUV目标跟踪算法的设计 | 第72-73页 |
| 4.5.2 海流干扰条件下单AUV目标跟踪仿真试验 | 第73-77页 |
| 4.5.3 海流干扰条件下多AUV蜂拥编队仿真试验 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 基于反馈线性化的多AUV蜂拥编队控制算法 | 第80-124页 |
| 5.1 AUV运动模型反馈线性化及平动子系统的控制 | 第81-85页 |
| 5.1.1 运动模型反馈线性化 | 第81-85页 |
| 5.1.2 平动子系统的控制 | 第85页 |
| 5.2 基于耦合振子模型的艏摇子系统控制 | 第85-94页 |
| 5.2.1 相位耦合振子模型 | 第85-87页 |
| 5.2.2 全连通拓扑条件下振子相位一致性算法 | 第87-89页 |
| 5.2.3 非全连通拓扑条件下振子相位一致性算法 | 第89-92页 |
| 5.2.4 非全连通拓扑条件下二阶振子相位一致性算法 | 第92-94页 |
| 5.3 AUV艏摇子系统的控制 | 第94-99页 |
| 5.3.1 AUV艏向一致性算法 | 第94-96页 |
| 5.3.2 仿真试验 | 第96-99页 |
| 5.4 制导信息一致性 | 第99-102页 |
| 5.4.1 虚拟领航者状态信息一致性算法 | 第99-101页 |
| 5.4.2 仿真试验 | 第101-102页 |
| 5.5 多AUV蜂拥编队仿真 | 第102-107页 |
| 5.5.1 多AUV蜂拥编队系统描述 | 第102页 |
| 5.5.2 仿真试验 | 第102-107页 |
| 5.6 模型参数不确定条件下的多AUV蜂拥编队控制算法 | 第107-116页 |
| 5.6.1 水动力系数自适应的模型反馈线性化 | 第107-111页 |
| 5.6.2 仿真试验 | 第111-116页 |
| 5.7 海流干扰条件下基于反馈线性化的多AUV蜂拥编队算法 | 第116-121页 |
| 5.7.1 海流干扰条件下AUV模型反馈线性化的修正 | 第116-118页 |
| 5.7.2 海流干扰条件下艏摇子系统制导角的修正 | 第118-119页 |
| 5.7.3 仿真试验 | 第119-121页 |
| 5.8 本章小结 | 第121-124页 |
| 第6章 人工势场和虚拟结构相结合的多AUV编队 | 第124-164页 |
| 6.1 虚拟结构编队算法 | 第125-132页 |
| 6.1.1 虚拟结构的表示 | 第126-129页 |
| 6.1.2 虚拟结构的渐进生成 | 第129-132页 |
| 6.2 用于编队航行的势场函数设计 | 第132-154页 |
| 6.2.1 编队避碰 | 第132-137页 |
| 6.2.2 编队避障 | 第137-146页 |
| 6.2.3 编队避障策略 | 第146-154页 |
| 6.3 多AUV编队仿真 | 第154-162页 |
| 6.3.1 多AUV编队系统描述 | 第154页 |
| 6.3.2 仿真试验 | 第154-162页 |
| 6.4 本章小结 | 第162-164页 |
| 结论 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-182页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第182-184页 |
| 致谢 | 第184-185页 |
