| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 电梯导轨垂直度检测机器人发展概述 | 第11-13页 |
| 1.2 移动机器人动力学国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 优化算法 | 第16-18页 |
| 1.3.1 优化算法在机器人动力学优化研究中的应用 | 第16-17页 |
| 1.3.2 粒子群算法概述 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及技术路线 | 第18-20页 |
| 第二章 电梯导轨垂直度检测机器人动力学建模 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 电梯导轨垂直度检测机器人工作原理与结构特征 | 第20-23页 |
| 2.2.1 电梯导轨垂直度检测机器人的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 电梯导轨垂直度检测机器人的结构组成和传动方式 | 第21-22页 |
| 2.2.3 电梯导轨垂直度智能检测机器人振动原因分析 | 第22-23页 |
| 2.3 电梯导轨垂直度检测机器人单轮动力学建模 | 第23-27页 |
| 2.3.1 主动轮-机架模型建模 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机架-从动轮模型建模 | 第25-27页 |
| 2.4 电梯导轨垂直度检测机器人六轮动力学建模 | 第27-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于SIMULINK的动力学仿真与振动参数分析 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于Simulink的动力学仿真 | 第34-35页 |
| 3.2.1 矩阵微分方程求解模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电梯导轨激励模型 | 第35页 |
| 3.3 动力学模型振动参数分析基础 | 第35-38页 |
| 3.3.1 电梯导轨垂直度检测机器人动力学模型参数选择 | 第35-36页 |
| 3.3.2 电梯导轨垂直度检测机器人振动信号的时频域分析 | 第36-38页 |
| 3.4 整体动力学模型振动参数分析 | 第38-49页 |
| 3.4.1 速度对振动性能影响分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 刚度对振动性能影响分析 | 第39-43页 |
| 3.4.3 质心位置参数对振动性能影响分析 | 第43-47页 |
| 3.4.4 垂直度误差对振动性能影响分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于粒子群算法的振动系统参数优化设计 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 粒子群优化设计算法 | 第50-52页 |
| 4.2.1 粒子群算法简介 | 第50-51页 |
| 4.2.2 粒子群算法实现步骤 | 第51-52页 |
| 4.2.3 粒子群算法优化特点 | 第52页 |
| 4.2.4 粒子群算法参数分析 | 第52页 |
| 4.3 粒子群算法与其他优化算法比较分析 | 第52-53页 |
| 4.3.1 粒子群算法与传统优化算法的比较分析 | 第52页 |
| 4.3.2 与遗传算法的比较分析 | 第52-53页 |
| 4.4 优化目标,优化变量,约束条件基优化结结果 | 第53-55页 |
| 4.4.1 约束条件 | 第53-54页 |
| 4.4.2 优化参数 | 第54页 |
| 4.4.3 优化目标 | 第54页 |
| 4.4.4 优化结果 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-58页 |
| 第五章 电梯导轨垂直度检测机器人实验与分析 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验方案设计与规划 | 第58-60页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第60-64页 |
| 5.3.1 同一速度下各向加速度分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 不同速度下各向加速度分析 | 第62-63页 |
| 5.3.3 误差分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
