| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第15页 |
| 1.3 气浮台的研究现状 | 第15-23页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 气浮台部分关键技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4.1 调平衡技术研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4.2 结构变形分析研究现状 | 第25-26页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 3D摆与复摆动力学对比分析 | 第27-42页 |
| 2.1 坐标系定义及变换 | 第27-28页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第27页 |
| 2.1.2 坐标系变换 | 第27-28页 |
| 2.2 三轴气浮台3D摆动力学模型建立 | 第28-31页 |
| 2.3 三轴气浮台3D摆模型动力学分析 | 第31-41页 |
| 2.3.1 气浮台初始运动状态对气浮台运动状态的影响 | 第31-33页 |
| 2.3.2 气浮台质量特性对运动状态的影响 | 第33-35页 |
| 2.3.3 干扰力矩对气浮台3D摆运动的影响 | 第35-38页 |
| 2.3.4 气浮台运动过程中的能量描述 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 三轴气浮台自动调平控制系统设计 | 第42-51页 |
| 3.1 基于PID的调平衡法 | 第42-43页 |
| 3.2 基于复摆的调平衡法 | 第43-48页 |
| 3.2.1 理论模型误差 | 第44-47页 |
| 3.2.2 测量误差 | 第47-48页 |
| 3.3 基于动力学模型的调平衡法 | 第48-50页 |
| 3.3.1 最小二乘法求解质心 | 第48-49页 |
| 3.3.2 质心求解数值仿真 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 结构变形分析与弹性变形干扰力矩削减 | 第51-73页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 模型的简化 | 第51-52页 |
| 4.2.1 气浮台结构介绍 | 第51-52页 |
| 4.2.2 模型的简化 | 第52页 |
| 4.3 简化模型下变形的分析与质心偏移的推导 | 第52-61页 |
| 4.3.1 弹性模型的假设 | 第52-54页 |
| 4.3.2 悬臂上任意一点的描述 | 第54-55页 |
| 4.3.3 悬臂受力与变形分析 | 第55-61页 |
| 4.4 数值仿真计算与分析 | 第61-68页 |
| 4.4.1 气浮台绕Y轴旋转时的质心偏移情况 | 第61-63页 |
| 4.4.2 气浮台绕Y轴旋转时干扰力矩的变化 | 第63-64页 |
| 4.4.3 气浮台绕任意旋转时的干扰力矩变化 | 第64-65页 |
| 4.4.4 气浮台弹性模型简化分析 | 第65-68页 |
| 4.5 弹性变形干扰力矩的消减 | 第68-72页 |
| 4.5.1 削减极限位移调节质心 | 第68-69页 |
| 4.5.2 通过弹性装置补偿质心偏移 | 第69-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 三轴气浮台总体结构与子系统设计 | 第73-88页 |
| 5.1 工作原理 | 第73-74页 |
| 5.2 系统构造 | 第74页 |
| 5.3 系统硬件选型设计 | 第74-84页 |
| 5.3.1 机械结构系统 | 第75-77页 |
| 5.3.2 气浮系统 | 第77-78页 |
| 5.3.3 测控系统 | 第78-84页 |
| 5.4 系统软件开发 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 实验研究 | 第88-100页 |
| 6.1 转动惯量测量 | 第88-92页 |
| 6.1.1 X、Y轴转动惯量的测量 | 第88-89页 |
| 6.1.2 Z轴转动惯量的测试 | 第89页 |
| 6.1.3 误差分析 | 第89-90页 |
| 6.1.4 实验测试 | 第90-92页 |
| 6.2 衰减力矩测量 | 第92-94页 |
| 6.3 调平衡实验 | 第94-99页 |
| 6.3.1 基于PID算法控制气浮台调平衡实验 | 第94-97页 |
| 6.3.2 基于动力学模型的调平衡实验 | 第97-99页 |
| 6.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 结束语 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-109页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第109-110页 |
| 附录A 近期气浮台研究成果总结 | 第110-113页 |