基于EPS的智能纯电动汽车横向控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第17-21页 |
| 1.1.1 智能汽车研究现状 | 第17-19页 |
| 1.1.2 智能汽车关键技术 | 第19-21页 |
| 1.2 智能汽车横向控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.1 智能汽车横向控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 目前存在的问题 | 第23页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 智能汽车横向控制系统 | 第25-33页 |
| 2.1 智能汽车总体结构 | 第25-26页 |
| 2.2 智能汽车感知系统 | 第26-27页 |
| 2.2.1 环境感知系统 | 第26页 |
| 2.2.2 车辆状态感知系统 | 第26-27页 |
| 2.3 智能汽车横向控制系统 | 第27-32页 |
| 2.3.1 横向控制系统总体结构 | 第27-28页 |
| 2.3.2 横向控制系统组成 | 第28-31页 |
| 2.3.3 横向控制系统工作流程 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 智能汽车横向控制系统模型 | 第33-43页 |
| 3.1 汽车动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第35-37页 |
| 3.3 侧向驾驶员模型 | 第37-39页 |
| 3.4 电动助力转向系统模型 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 智能汽车横向控制器设计 | 第43-55页 |
| 4.1 轨迹跟踪横向控制要求 | 第43页 |
| 4.2 滑模控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 滑模控制原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 滑模控制特点 | 第44-45页 |
| 4.2.3 滑模控制设计步骤 | 第45页 |
| 4.2.4 滑模控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.3 增益调节的模糊控制器设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 模糊控制系统组成及设计方法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 增益切换模糊控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.4 主动转向执行控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 车辆横向控制系统仿真 | 第55-75页 |
| 5.1 仿真平台搭建 | 第55-56页 |
| 5.2 标准双移线工况 | 第56-69页 |
| 5.2.1 高附着路面下的双移线工况 | 第58-67页 |
| 5.2.2 低附着系数下的双移线工况 | 第67-69页 |
| 5.3 定曲率工况 | 第69-73页 |
| 5.3.1 驾驶员操作状态判断模块验证 | 第70-72页 |
| 5.3.2 高附着路面的定曲率工况 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 智能汽车横向控制实车试验 | 第75-83页 |
| 6.1 EPS系统主动转向测试实验 | 第75-76页 |
| 6.2 基于SUV实车试验 | 第76-82页 |
| 6.2.1 实车试验平台搭建 | 第76-77页 |
| 6.2.2 试验平台方案 | 第77-78页 |
| 6.2.3 主动转向精度测试 | 第78-79页 |
| 6.2.4 试验环境设置 | 第79-80页 |
| 6.2.5 实车试验及结果 | 第80-82页 |
| 6.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 7.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第89-90页 |
