基于可控锁止机构的伸缩式微管道机器人研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题来源，研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·管道机器人的发展状况 | 第14-23页 |
| ·管道机器人综述 | 第14-18页 |
| ·微小管道机器人研究现状 | 第18-23页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 基于锁止机构的伸缩式管道机器人推进机理 | 第24-32页 |
| ·基于单向锁止机构的伸缩式管道机器人推进机理 | 第24-25页 |
| ·单向锁止机构的力学原理 | 第25-29页 |
| ·弹性腿式锁止 | 第25-26页 |
| ·斜面式锁止 | 第26-28页 |
| ·凸轮式锁止 | 第28-29页 |
| ·方向可控锁止机构的方案确定 | 第29-30页 |
| ·基于可控锁止机构伸缩式微管道机器人推进机理 | 第30-31页 |
| ·整机组成结构 | 第30页 |
| ·整机运动原理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 微管道机器人结构参数分析与优化 | 第32-42页 |
| ·锁止机构参数分析优化 | 第32-36页 |
| ·锁止机构自锁条件 | 第32-33页 |
| ·扭簧对凸轮自锁条件的影响 | 第33-34页 |
| ·凸轮曲面分析设计 | 第34-36页 |
| ·换向参数分析与优化 | 第36-40页 |
| ·换向分析 | 第36-37页 |
| ·可适应管径范围分析 | 第37-38页 |
| ·奇异位置分析 | 第38页 |
| ·连杆参数分析 | 第38-40页 |
| ·单元体结构在弯管内的几何约束 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 微管道机器人的结构设计与样机研制 | 第42-52页 |
| ·微小管道机器人整体组成结构 | 第42-43页 |
| ·锁止机构设计 | 第43-47页 |
| ·结构设计与工作原理 | 第43-44页 |
| ·连杆参数设计计算 | 第44-45页 |
| ·锁止机构换向力分析计算 | 第45-47页 |
| ·驱动机构设计 | 第47-49页 |
| ·结构设计与工作原理 | 第47页 |
| ·驱动丝杠分析设计 | 第47-48页 |
| ·效率分析计算与电机选取 | 第48-49页 |
| ·实验样机 | 第49-51页 |
| ·整机实物 | 第50页 |
| ·锁止机构 | 第50-51页 |
| ·驱动机构 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于可控锁止机构伸缩式微管道机器人试验 | 第52-62页 |
| ·试验平台的设计与搭建 | 第52-56页 |
| ·负载调节模块 | 第53-54页 |
| ·运动速度测试模块 | 第54页 |
| ·驱动力测试模块 | 第54-55页 |
| ·管道坡度调节模块 | 第55页 |
| ·机器人综合控制和性能测试模块 | 第55-56页 |
| ·机器人试验及性能测试 | 第56-61页 |
| ·锁止机构的自锁和换向验证试验 | 第56-57页 |
| ·牵引力与速度测试试验 | 第57-59页 |
| ·可适应管径范围测试试验 | 第59-60页 |
| ·双向运动试验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第68页 |
