| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 导航技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 无人机发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 组合导航基础理论知识 | 第15-31页 |
| 2.1 坐标系及坐标变换 | 第15-16页 |
| 2.2 惯性导航基础理论 | 第16-23页 |
| 2.2.1 捷联惯导系统的基本原理 | 第16-20页 |
| 2.2.2 电子罗盘的工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.3 气压高度计工作原理 | 第22-23页 |
| 2.3 GPS的工作原理 | 第23-26页 |
| 2.3.1 GPS定位原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 GPS的误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4 组合导航基础理论 | 第26-30页 |
| 2.4.1 SINS/GPS组合导航的状态方程 | 第27-28页 |
| 2.4.2 SINS/GPS组合导航的量测方程 | 第28-29页 |
| 2.4.3 状态方程和量测方程的离散化 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 导航滤波方法研究 | 第31-55页 |
| 3.1 经典卡尔曼滤波算法 | 第31-34页 |
| 3.2 自适应滤波算法 | 第34-38页 |
| 3.2.1 Sage-Husa自适应滤波算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 变分贝叶斯自适应滤波算法 | 第36-38页 |
| 3.3 改进的变分贝叶斯自适应滤波 | 第38-51页 |
| 3.3.1 系统模型建立 | 第40页 |
| 3.3.2 先验分布的选择 | 第40-42页 |
| 3.3.3 后验概率密度函数高斯分布的变分贝叶斯近似 | 第42-47页 |
| 3.3.4 变分贝叶斯自适应滤波的参数选择 | 第47-51页 |
| 3.4 改进的变分贝叶斯自适应滤波精度验证 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 改进变分贝叶斯自适应滤波在四旋翼无人机导航中的应用 | 第55-66页 |
| 4.1 基于改进变分贝叶斯自适应滤波的四旋翼无人机数学模型建立 | 第55-57页 |
| 4.2 参数选择 | 第57-59页 |
| 4.3 组合导航仿真效果 | 第59-65页 |
| 4.3.1 仿真环境搭建 | 第59-63页 |
| 4.3.2 模拟四旋翼无人机导航环境误差仿真结果 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
