| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题相关技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 MEMS惯性器件 | 第11-13页 |
| 1.2.2 MEMS姿态测量系统 | 第13-16页 |
| 1.2.3 飞行器姿态解算相关技术研究 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 姿态测量系统基本原理 | 第18-28页 |
| 2.1 坐标系介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标转换与姿态转换矩阵 | 第19页 |
| 2.2 姿态解算方法介绍 | 第19-26页 |
| 2.2.1 TRIAD姿态算法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 双矢量姿态算法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 互补滤波姿态算法 | 第21-22页 |
| 2.2.4 扩展卡尔曼滤波姿态算法 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 姿态解算算法设计 | 第28-46页 |
| 3.1 惯性导航基本算法 | 第28-31页 |
| 3.1.1 水平对准 | 第28-30页 |
| 3.1.2 姿态更新算法 | 第30-31页 |
| 3.2 Mahony互补滤波姿态解算设计 | 第31-34页 |
| 3.3 改进型自适应Mahony互补滤波姿态解算设计 | 第34-39页 |
| 3.4 扩展卡尔曼滤波器姿态解算设计 | 第39-43页 |
| 3.5 仿真试验 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 系统总体构成及设计 | 第46-64页 |
| 4.1 系统主要元器件选型 | 第46-49页 |
| 4.1.1 惯性测量单元 | 第46-48页 |
| 4.1.2 主控处理器 | 第48-49页 |
| 4.2 系统硬件设计 | 第49-57页 |
| 4.2.1 姿态解算系统板 | 第50-53页 |
| 4.2.2 惯性测量单元板 | 第53-54页 |
| 4.2.3 数据通信模块 | 第54-56页 |
| 4.2.4 电源板 | 第56-57页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第57-61页 |
| 4.3.1 系统初始化 | 第58-59页 |
| 4.3.2 IMU数据采集与标定 | 第59-60页 |
| 4.3.3 姿态解算 | 第60-61页 |
| 4.3.4 数据发送 | 第61页 |
| 4.4 系统结构设计 | 第61-63页 |
| 4.4.1 系统外壳设计 | 第61-62页 |
| 4.4.2 IMU固定设计 | 第62页 |
| 4.4.3 电源板固定设计 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统试验及仿真分析 | 第64-80页 |
| 5.1 硬件电气接口测试试验 | 第64-66页 |
| 5.1.1 硬件接口测试 | 第64-65页 |
| 5.1.2 报文输出测试 | 第65页 |
| 5.1.3 工作电压与功耗测试 | 第65-66页 |
| 5.2 温度环境试验 | 第66-69页 |
| 5.2.1 IMU温度特性 | 第66-68页 |
| 5.2.2 整个系统温度特性 | 第68-69页 |
| 5.3 地面静态转台试验 | 第69页 |
| 5.4 地面动态跑车试验 | 第69-75页 |
| 5.5 飞行试验 | 第75-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |