| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 ACC目标识别国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 拟解决的问题 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第20-21页 |
| 第二章 目标车辆车道关系识别 | 第21-39页 |
| 2.1 目标车辆车道关系识别概述 | 第21-22页 |
| 2.2 道路曲率估计模型 | 第22-28页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波 | 第22-24页 |
| 2.2.2 车辆线性二自由度模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 主车状态估计 | 第25-26页 |
| 2.2.4 道路曲率估计模型 | 第26-28页 |
| 2.3 目标车辆车道关系识别模型 | 第28-38页 |
| 2.3.1 雷达数据预处理 | 第28-30页 |
| 2.3.2 坐标系建立及更新 | 第30-32页 |
| 2.3.3 车道线识别系统 | 第32-33页 |
| 2.3.4 弯道时目标车辆车道关系识别 | 第33-36页 |
| 2.3.5 直道时目标车辆车道关系识别 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 旁车道车辆换道切入识别 | 第39-50页 |
| 3.1 换道切入车辆识别范围初选 | 第39-42页 |
| 3.1.1 主车跟随关键目标行驶 | 第39-40页 |
| 3.1.2 主车定速巡航 | 第40-42页 |
| 3.2 旁车道车辆换道切入可能预判断 | 第42-44页 |
| 3.2.1 车辆主动转向轨迹分析 | 第42-43页 |
| 3.2.2 换道切入可能预判断 | 第43-44页 |
| 3.3 基于换道轨迹拟合优度t检验的换道切入车辆识别 | 第44-49页 |
| 3.3.1 四次多项式和八次多项式拟合换道和出入弯道轨迹对比 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基于换道轨迹拟合优度t检验识别换道切入车辆 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 ACC目标识别仿真验证 | 第50-65页 |
| 4.1 基于Matlab/Simulink和Carsim的联合仿真环境 | 第50-53页 |
| 4.1.1 传感器模型 | 第50-51页 |
| 4.1.2 车辆线性二自由度模型 | 第51页 |
| 4.1.3 交通场景设计 | 第51-52页 |
| 4.1.4 卡尔曼滤波器 | 第52-53页 |
| 4.1.5 仿真模型搭建 | 第53页 |
| 4.2 道路曲率估计仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.3 目标车辆车道关系识别验证 | 第56-60页 |
| 4.3.1 直道时车道关系识别验证 | 第56-58页 |
| 4.3.2 弯道时车道关系识别验证 | 第58-60页 |
| 4.4 旁车道车辆换道切入识别验证 | 第60-62页 |
| 4.5 弯道换道车辆切入识别的思考 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 结论 | 第65页 |
| 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
