有水流干扰情况下AUV航迹跟踪的算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 AUV航迹跟踪的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 控制算法的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 航迹跟踪的PID控制 | 第15-18页 |
| 1.3 本论文的研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第2章 滑模控制的相关概念 | 第20-29页 |
| 2.1 基本概念 | 第20-22页 |
| 2.2 原理和意义 | 第22-24页 |
| 2.2.1 原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 意义 | 第23-24页 |
| 2.3 一般方法 | 第24-27页 |
| 2.4 技术路线 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 平面航迹跟踪的滑模控制 | 第29-44页 |
| 3.1 AUV水平面模型 | 第29-34页 |
| 3.1.1 固定坐标系 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运动坐标系 | 第30页 |
| 3.1.3 坐标系的变换 | 第30-32页 |
| 3.1.4 AUV运动模型建立 | 第32-34页 |
| 3.2 问题描述 | 第34-36页 |
| 3.3 航迹跟踪的滑模控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.4 滑模仿真实验 | 第37-42页 |
| 3.4.1 滑模控制(无水流) | 第37-39页 |
| 3.4.2 滑模控制(水流干扰) | 第39-42页 |
| 3.4.3 滑模控制存在的问题 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 改进初期滑模控制器 | 第44-57页 |
| 4.1 消除跟踪误差 | 第44-49页 |
| 4.1.1 跟踪误差描述 | 第44-45页 |
| 4.1.2 PID滑模控制 | 第45-47页 |
| 4.1.3 PD+PID切换滑模控制 | 第47-49页 |
| 4.2 缩短调节时间 | 第49-54页 |
| 4.2.1 调节时间描述 | 第49-50页 |
| 4.2.2 全程积分滑模 | 第50-51页 |
| 4.2.3 负指函数改进趋近律 | 第51-53页 |
| 4.2.4 全程+负指函数 | 第53-54页 |
| 4.3 全程积分滑模(负指函数改进趋近律) | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 航迹跟踪仿真实验 | 第57-65页 |
| 5.1 控制器适用范围 | 第57-59页 |
| 5.2 水流大小适用范围 | 第59-60页 |
| 5.3 水流方向适用范围 | 第60-62页 |
| 5.4 正弦函数水流 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
