滑翔增程炮弹GPS/SINS组合导航空中对准方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 精确制导炮弹研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 初始对准研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 滤波算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 SINS系统力学编排及误差模型 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系与姿态描述 | 第19-24页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 常用姿态描述方法及其相互转换 | 第20-24页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本方程 | 第24-25页 |
| 2.3.1 四元数微分方程 | 第24页 |
| 2.3.2 比力方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 位置方程 | 第25页 |
| 2.4 捷联惯导误差方程 | 第25-28页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 位置误差方程 | 第26页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第26-27页 |
| 2.4.4 惯性器件误差模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 组合系统模型建立及其模型可观测性分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 建立系统模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 小失准角线性模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 大失准角非线性模型 | 第30-34页 |
| 3.2.3 系统方程离散化 | 第34页 |
| 3.3 系统可观测性分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 PWCS可观测性分析理论 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于奇异值分解的可观测度分析方法 | 第35-37页 |
| 3.4 GPS/SINS系统可观测度分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 小失准角模型可观测性分析 | 第37-39页 |
| 3.4.2 大失准角模型可观测性分析 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 GPS/SINS制导炮弹空中对准研究 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 粗对准过程 | 第43-44页 |
| 4.3 小失准角空中精对准 | 第44-46页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| 4.3.2 数学仿真 | 第45-46页 |
| 4.4 大失准角空中精对准 | 第46-50页 |
| 4.4.1 扩展卡尔曼滤波 | 第46-48页 |
| 4.4.2 数学仿真 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 非线性滤波方法在空中对准的应用 | 第51-69页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 无迹卡尔曼滤波 | 第51-54页 |
| 5.2.1 UT变换 | 第51-52页 |
| 5.2.2 UKF算法 | 第52-54页 |
| 5.3 容积卡尔曼滤波 | 第54-57页 |
| 5.3.1 三阶球面-相径容积规则 | 第54-55页 |
| 5.3.2 CKF算法 | 第55-57页 |
| 5.4 自适应容积卡尔曼滤波算法设计 | 第57-61页 |
| 5.4.1 Sage-Husa自适应滤波 | 第57-58页 |
| 5.4.2 ACKF算法 | 第58-61页 |
| 5.5 仿真结果 | 第61-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
