| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 在轨装配技术的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外在轨装配技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内在轨装配技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 爬行机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外爬行机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内爬行机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 国内外文献综述 | 第16-18页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 面向空间桁架的六足机器人系统设计与分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 面向空间桁架的六足机器人系统设计 | 第19-27页 |
| 2.2.1 机器人整体构型设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人结构设计 | 第20-24页 |
| 2.2.3 机器人粘附微结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.4 机器人运动功能分析 | 第25-27页 |
| 2.3 单腿运动学分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 单腿正运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 单腿逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.3.3 单腿摆动工作空间分析 | 第31-32页 |
| 2.3.4 基于ADAMS的逆运动学求解 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机器人单腿抱抓过程运动学特性仿真研究 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于离散元方法的粘附微结构建模 | 第34-39页 |
| 3.2.1 基于API方法的刚毛颗粒建模 | 第34-37页 |
| 3.2.2 颗粒接触定义 | 第37-39页 |
| 3.3 基于ADAMS的机器人单腿运动学建模研究 | 第39-42页 |
| 3.4 基于EDEM-ADAMS的单腿抱抓对比仿真与分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 EDEM-ADAMS联合仿真平台搭建 | 第42-43页 |
| 3.4.2 机器人单腿抱抓过程对比仿真研究 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人整体爬行过程运动学特性仿真研究 | 第48-71页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 六足机器人爬行步态分析 | 第48-51页 |
| 4.2.1 步态参数定义 | 第48-49页 |
| 4.2.2 三角步态分析 | 第49-50页 |
| 4.2.3 蠕行步态分析 | 第50-51页 |
| 4.3 基于联合仿真平台的机器人整体仿真模型建立 | 第51-55页 |
| 4.4 基于EDEM-ADAMS的机器人整体爬行过程仿真研究 | 第55-67页 |
| 4.4.1 以大截面桁架杆为目标的三角步态运动仿真研究 | 第55-59页 |
| 4.4.2 以大截面桁架杆为目标的蠕行步态运动仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.4.3 以大尺寸桁架结构为目标的三角步态运动仿真分析 | 第61-65页 |
| 4.4.4 以大尺寸桁架结构为目标的蠕行步态运动仿真分析 | 第65-67页 |
| 4.5 机器人整体爬行仿真结果分析 | 第67-70页 |
| 4.5.1 机器人步态选择分析 | 第67-69页 |
| 4.5.2 机器人目标适应性分析 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 爬行机器人运动功能试验研究 | 第71-79页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 机器人样机研制与粘附微结构加工 | 第71-73页 |
| 5.2.1 机器人机械结构 | 第71-72页 |
| 5.2.2 粘附微结构 | 第72-73页 |
| 5.3 机器人爬行试验方案及过程 | 第73-78页 |
| 5.3.1 试验平台简介 | 第73-74页 |
| 5.3.2 机器人爬行过程 | 第74-77页 |
| 5.3.3 爬行试验结果分析 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
