| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多自由度超声电机国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 多自由度超声电机国外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.2 多自由度超声电机国内研究现状及分析 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 球型定子多自由度超声电机结构设计与致动原理分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 球型定子多自由度超声电机结构设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 球型定子多自由度超声电机定子结构设计 | 第19-22页 |
| 2.2.2 球型定子多自由度超声电机动子结构设计 | 第22页 |
| 2.3 球型定子多自由度超声电机材料选择 | 第22-24页 |
| 2.3.1 压电陶瓷材料的选择 | 第22-23页 |
| 2.3.2 金属材料的选择 | 第23-24页 |
| 2.4 球型定子多自由度超声电机致动原理分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 球型定子基体振动模态的选择 | 第24-27页 |
| 2.4.2 球型定子多自由度超声电机的致动原理 | 第27-28页 |
| 2.5 球型定子多自由度超声电机振子的电学特性 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 球型定子多自由度超声电机仿真分析 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 电机有限元参数化模型的建立 | 第31-33页 |
| 3.3 电机模态分析 | 第33-35页 |
| 3.4 电机谐响应分析 | 第35-36页 |
| 3.5 电机瞬态分析 | 第36-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 球型定子多自由度超声电机的实验研究 | 第41-63页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 电机实验样机的研制 | 第41-47页 |
| 4.2.1 电机定子的制作 | 第41-44页 |
| 4.2.2 电机动子的制作 | 第44-47页 |
| 4.3 电机定子阻抗特性测试与机械振动特性测试 | 第47-55页 |
| 4.3.1 阻抗特性测试 | 第47-50页 |
| 4.3.2 机械振动特性测试 | 第50-55页 |
| 4.4 电机机械输出特性测试平台的设计与搭建 | 第55-57页 |
| 4.5 电机机械输出特性测试实验 | 第57-62页 |
| 4.5.1 电压与转速特性测试实验 | 第57-58页 |
| 4.5.2 频率与转速特性测试实验 | 第58-59页 |
| 4.5.3 电压与转矩特性测试实验 | 第59-60页 |
| 4.5.4 预紧力与转速特性测试实验 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |