| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题提出背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 主动前轮转向研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 主动四轮转向研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究意义及主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 主动转向控制策略概述及机理分析 | 第17-47页 |
| 2.1 汽车转向动力学模型的建立与分析 | 第17-22页 |
| 2.2 转向动力学响应特性分析 | 第22-27页 |
| 2.3 前轮主动转向控制分析 | 第27-39页 |
| 2.3.1 定增益横摆角速度反馈控制 | 第28-36页 |
| 2.3.2 定增益侧向加速度反馈控制 | 第36-39页 |
| 2.4 四轮主动转向控制分析 | 第39-45页 |
| 2.5 本章总结 | 第45-47页 |
| 第3章 基于参数估计的模型参考4WS最优控制 | 第47-75页 |
| 3.1 三自由度非线性车辆模型建立与仿真验证 | 第47-53页 |
| 3.1.1 三自由度非线性车辆模型建立 | 第47-51页 |
| 3.1.2 驾驶员模型建立 | 第51-52页 |
| 3.1.3 整车仿真模型的对比验证 | 第52-53页 |
| 3.2 等效侧偏刚度估计 | 第53-61页 |
| 3.2.1 三自由度侧向动力学模型 | 第54-55页 |
| 3.2.2 等效侧偏刚度估计模型 | 第55-58页 |
| 3.2.3 侧偏刚度估计的仿真验证 | 第58-59页 |
| 3.2.4 名义等效侧偏刚度的定义 | 第59-61页 |
| 3.3 四轮转向控制器设计 | 第61-69页 |
| 3.3.1 四轮转向控制问题描述 | 第61-62页 |
| 3.3.2 模型参考控制理论的基本原理 | 第62页 |
| 3.3.3 考虑路面附着约束的车辆参考模型 | 第62-64页 |
| 3.3.4 线性时变系统的前馈控制器设计 | 第64-67页 |
| 3.3.5 基于模型跟随的最优反馈控制 | 第67-69页 |
| 3.4 仿真试验分析 | 第69-74页 |
| 3.4.1 开环阶跃仿真试验 | 第69-71页 |
| 3.4.2 闭环双移线仿真试验 | 第71-74页 |
| 3.5 本章总结 | 第74-75页 |
| 第4章 车身质心侧偏角估计算法研究 | 第75-85页 |
| 4.1 质心侧偏角估计方法概述 | 第75页 |
| 4.2 卡尔曼滤波器介绍 | 第75-79页 |
| 4.2.1 线性卡尔曼滤波器 | 第76-77页 |
| 4.2.2 拓展卡尔曼滤波器 | 第77-79页 |
| 4.3 车身质心侧偏角估计模型建立 | 第79-82页 |
| 4.3.1 基于运动学模型的质心侧偏角估计 | 第79-80页 |
| 4.3.2 基于参数估计动力学模型质心侧偏角估计 | 第80-82页 |
| 4.3.3 质心侧偏角联合估计 | 第82页 |
| 4.4 车身质心侧偏角估计算法仿真验证 | 第82-84页 |
| 4.5 本章总结 | 第84-85页 |
| 第5章 四轮转向控制策略硬件在环试验验证 | 第85-97页 |
| 5.1 线控四轮转向转向控制硬件在环试验台介绍 | 第85-90页 |
| 5.1.1 LabVIEW RT实时系统简介 | 第85-86页 |
| 5.1.2 CarSim软件简介 | 第86-87页 |
| 5.1.3 Matlab/Simulink自动代码生成 | 第87-88页 |
| 5.1.4 本文HIL试验台的硬件构成 | 第88-90页 |
| 5.2 硬件在环试验结果分析 | 第90-95页 |
| 5.3 本章总结 | 第95-97页 |
| 第6章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-107页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |