一种直线型三自由度并联机器人的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展及应用现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外发展及应用现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展及应用现状 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 运动学特性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 动力学特性研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 轨迹规划研究现状 | 第14页 |
| 1.3.4 控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 直线型三自由度并联机器人运动学特性研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 直线型三自由度并联机器人结构设计 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学正逆解分析 | 第18-22页 |
| 2.3.1 运动学位置正解分析 | 第18-21页 |
| 2.3.2 运动学位置逆解分析 | 第21-22页 |
| 2.4 工作空间研究 | 第22-24页 |
| 2.4.1 约束条件 | 第22页 |
| 2.4.2 搜索算法 | 第22-24页 |
| 2.5 奇异性研究 | 第24-29页 |
| 2.5.1 雅克比矩阵 | 第25-26页 |
| 2.5.2 奇异分析 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 直线型三自由度并联机器人动力学特性研究 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 第二类拉格朗日方程 | 第30-32页 |
| 3.3 系统能量求解 | 第32-35页 |
| 3.3.1 系统动能求解 | 第32-35页 |
| 3.3.2 系统势能求解 | 第35页 |
| 3.4 动力学建模 | 第35-38页 |
| 3.5 数值仿真 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 直线型三自由度并联机器人轨迹规划研究 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 操作空间轨迹规划基本插补算法 | 第42-45页 |
| 4.2.1 直线插补算法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 圆弧插补算法 | 第43-45页 |
| 4.2.3 机器人轨迹控制过程 | 第45页 |
| 4.3 运动规律选择 | 第45-53页 |
| 4.3.1 梯形速度运动规律 | 第46-48页 |
| 4.3.2 梯形加速度运动规律 | 第48-51页 |
| 4.3.3 修正梯形加速度运动规律 | 第51-53页 |
| 4.4 基于修正梯形加速度运动规律的轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 直线型三自由度并联机器人运动控制研究 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 伺服系统模型 | 第57-60页 |
| 5.2.1 伺服系统控制环数学模型 | 第58-59页 |
| 5.2.2 永磁同步电机数学模型 | 第59-60页 |
| 5.3 运动控制方法 | 第60-69页 |
| 5.3.1 PID控制 | 第60-64页 |
| 5.3.2 模糊PID控制 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 主要结论与展望 | 第70-72页 |
| 主要结论 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
