小型无人直升机飞行控制器参数自寻优
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 小型无人直升机控制方法国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本论文的研究内容及安排 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 相关理论基础 | 第20-33页 |
| 2.1 控制中的数学理论 | 第20-23页 |
| 2.1.1 机体坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 NED坐标系 | 第21页 |
| 2.1.3 欧拉角 | 第21-23页 |
| 2.2 小型无人直升机数学建模分析 | 第23-32页 |
| 2.2.1 主旋翼的拉力 | 第23-25页 |
| 2.2.2 主旋翼运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.2.3 主旋翼产生的力与力矩 | 第26-28页 |
| 2.2.4 机身产生的力与力矩 | 第28-29页 |
| 2.2.5 平尾和垂尾产生的力与力矩 | 第29页 |
| 2.2.6 尾桨产生的力与力矩 | 第29-30页 |
| 2.2.7 直升机的整机数学模型 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 系统辨识与调参算法分析 | 第33-50页 |
| 3.1 系统辨识相关知识 | 第33-43页 |
| 3.1.1 系统辨识的输入信号 | 第34-36页 |
| 3.1.2 测量数据的预处理 | 第36-39页 |
| 3.1.3 模型辨识方法 | 第39-42页 |
| 3.1.4 参数辨识准度评价方法 | 第42-43页 |
| 3.2 参数自寻优算法分析 | 第43-49页 |
| 3.2.1 普通PD控制器下的系统分析 | 第44-45页 |
| 3.2.2 带低通滤波的PD控制器下的系统分析 | 第45-47页 |
| 3.2.3 PID控制器下的系统分析 | 第47-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 仿真分析 | 第50-67页 |
| 4.1 仿真环境搭建 | 第50-52页 |
| 4.1.1 小型无人直升机的配平计算 | 第50-51页 |
| 4.1.2 非线性微分方程的求解 | 第51-52页 |
| 4.2 小型直升机各控制通道分析 | 第52-56页 |
| 4.2.1 俯仰、横滚通道的数学模型建模分析 | 第53-54页 |
| 4.2.2 偏航通道的数学模型建模分析 | 第54-56页 |
| 4.3 各控制通道辨识实验 | 第56-63页 |
| 4.3.1 横滚通道辨识实验 | 第56-59页 |
| 4.3.2 俯仰通道辨识实验 | 第59-60页 |
| 4.3.3 偏航通道辨识实验 | 第60-63页 |
| 4.4 参数自寻优算法仿真验证实验 | 第63-66页 |
| 4.4.1 算法中的参数取值分析 | 第64-65页 |
| 4.4.2 算法中的自适应性分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 参数自寻优实验 | 第67-80页 |
| 5.1 飞行控制平台 | 第67-72页 |
| 5.1.1 实验室硬件平台介绍 | 第68-71页 |
| 5.1.2 实验室软件平台介绍 | 第71-72页 |
| 5.2 参数自寻优飞行实验 | 第72-79页 |
| 5.2.1 横滚通道辨识 | 第74-75页 |
| 5.2.2 横滚参数自寻优算法的参数分析 | 第75-76页 |
| 5.2.3 参数自寻优算法的鲁棒性验证 | 第76-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |
