| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 模块组合式旋转调制惯导系统算法研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 模块组合式旋转调制惯导系统算法国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 旋转调制技术国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 旋转调制技术国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第17页 |
| 1.3 组合式旋转调制惯导系统单轴模块验证和系统算法研究内容与关键技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 课题的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.3 课题的关键技术 | 第19-21页 |
| 2 单轴调制模块的误差模型和解调及补偿算法设计 | 第21-33页 |
| 2.1 单轴调制误差分析和旋转策略设计 | 第21-25页 |
| 2.1.1 单轴调制模块误差模型分析 | 第21-24页 |
| 2.1.2 单轴调制模块调制速率设计 | 第24-25页 |
| 2.2 旋转轴与传感器小角度倾斜误差分析及算法设计 | 第25-27页 |
| 2.3 旋转轴转速及测角误差分析及算法设计 | 第27-29页 |
| 2.4 模块间非正交引入的第三轴误差分析及算法设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 模块组合及姿态解算和导航算法设计 | 第33-45页 |
| 3.1 模块组合式调制方案 | 第33-35页 |
| 3.2 模块组合式旋转调制惯导系统标定方法 | 第35-37页 |
| 3.3 多模块冗余数据组合算法 | 第37-39页 |
| 3.4 基于四元数的姿态解算及导航算法 | 第39-41页 |
| 3.4.1 解算结构的设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 姿态解算算法的选择和位置更新计算 | 第40-41页 |
| 3.5 模块组合式旋转调制惯导系统总体算法设计 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 单轴旋转调制模块原理样机实验验证 | 第45-55页 |
| 4.1 单轴调制模块原理样机介绍 | 第45-46页 |
| 4.2 单轴模块原理样机标定实验 | 第46-50页 |
| 4.2.1 传感器误差标定实验 | 第46-48页 |
| 4.2.2 惯性器件和旋转轴非正交误差标定实验 | 第48-50页 |
| 4.3 单轴模块原理样机实验及结果分析 | 第50-52页 |
| 4.4 单轴模块转台实验及结果分析 | 第52-54页 |
| 4.4.1 转台实验及结果分析 | 第52-54页 |
| 4.4.2 带误差补偿的转台实验及结果分析 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 模块组合式单轴旋转调制惯导系统仿真分析 | 第55-71页 |
| 5.1 系统仿真总体设计思路 | 第55-56页 |
| 5.2 模块组合式单轴调制惯性导航系统仿真平台设计 | 第56-62页 |
| 5.2.1 轨迹发生器模型设计 | 第56-58页 |
| 5.2.2 惯性器件模型设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 旋转调制模型设计 | 第59-60页 |
| 5.2.4 解算、导航及误差对比模型设计 | 第60-62页 |
| 5.3 系统仿真结果及分析 | 第62-70页 |
| 5.3.1 静态仿真验证 | 第62-64页 |
| 5.3.2 动态仿真验证及与传统三轴惯导系统仿真结果对比 | 第64-68页 |
| 5.3.3 带误差补偿的模块组合式单轴调制惯导系统仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 模块组合式旋转调制惯导系统单轴模块验证和系统算法研究总结 | 第71-72页 |
| 6.2 组合式旋转调制惯导系统单轴模块实现和系统算法研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
