轮式巡逻机器人运动控制系统研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 移动机器人技术发展背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 巡逻机器人研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 2 巡逻机器人系统分析与总体设计 | 第14-21页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第14-15页 |
| 2.2 巡逻机器人总体方案 | 第15-17页 |
| 2.3 机械系统结构和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.4 驱动设备选型 | 第18-20页 |
| 2.5 运动控制系统架构 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 巡逻机器人运动控制方法研究 | 第21-29页 |
| 3.1 伺服电机控制方法研究 | 第21-22页 |
| 3.2 加减速算法研究 | 第22-25页 |
| 3.3 自动循迹方法设计 | 第25-28页 |
| 3.3.1 循迹模型建立 | 第25-27页 |
| 3.3.2 路径记忆控制策略 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 运动控制系统硬件设计 | 第29-41页 |
| 4.1 硬件总体方案 | 第29-30页 |
| 4.2 主控电路设计 | 第30-32页 |
| 4.2.1 主控芯片选型 | 第30-31页 |
| 4.2.2 最小系统电路 | 第31-32页 |
| 4.3 传感单元设计 | 第32-38页 |
| 4.3.1 位置量和速度量采集单元设计 | 第33-35页 |
| 4.3.2 电流采集单元设计 | 第35-36页 |
| 4.3.3 电磁传感器设计 | 第36-38页 |
| 4.4 通讯接口电路设计 | 第38-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第41-51页 |
| 5.1 主程序设计 | 第41-42页 |
| 5.2 通讯接口程序 | 第42-45页 |
| 5.2.1 CAN节点初始化 | 第42-43页 |
| 5.2.2 发送程序设计 | 第43-44页 |
| 5.2.3 接收程序设计 | 第44-45页 |
| 5.3 转向定位算法 | 第45-47页 |
| 5.3.1 电流环控制程序设计 | 第46-47页 |
| 5.3.2 速度环和位置环控制程序 | 第47页 |
| 5.4 加减速算法设计 | 第47-48页 |
| 5.5 自动循迹软件设计 | 第48-50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 系统测试与分析 | 第51-63页 |
| 6.1 实验测试平台 | 第51-52页 |
| 6.2 转向定位性能测试 | 第52-56页 |
| 6.3 加减速曲线测试 | 第56-57页 |
| 6.4 自动循迹测试 | 第57-61页 |
| 6.5 性能测试总结 | 第61-63页 |
| 7 总结及展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |
| A．作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第69页 |
| B．作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第69页 |
