| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机械手视觉伺服概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 视觉系统的构建 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉系统的控制结构分类 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于标定和基于无标定的视觉伺服 | 第13-14页 |
| 1.3 无标定视觉伺服研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 无标定视觉伺服的研究现状与发展 | 第14-15页 |
| 1.3.2 无标定视觉伺服的主要研究方法分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与章节安排 | 第16-19页 |
| 2 机械手仿人智能无标定混合双目视觉伺服方法 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械手的空间描述与变换 | 第19-23页 |
| 2.2.1 坐标系的映射 | 第19-20页 |
| 2.2.2 X-Y-Z固定角坐标系(RPY坐标系) | 第20-21页 |
| 2.2.3 混合变换与逆变换 | 第21-23页 |
| 2.3 机械手运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.1 连杆描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机械手运动学 | 第24-25页 |
| 2.4 摄像机模型 | 第25-29页 |
| 2.4.1 小孔模型 | 第25-27页 |
| 2.4.2 混合双目视觉系统的摄像机内外参数分析 | 第27-29页 |
| 2.5 机械手混合双目视觉伺服的视觉映射关系模型分析 | 第29-33页 |
| 2.6 机械手仿人智能无标定混合双目视觉伺服控制方法 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 机械手混合双目无标定视觉伺服仿真平台及仿真研究 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 机械手混合双目视觉伺服仿真平台框架 | 第36-45页 |
| 3.2.1 基于MFC的图形用户界面模块 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于Orocos的机械手控制模块 | 第37-41页 |
| 3.2.3 基于Open CV的视觉映射模块 | 第41-42页 |
| 3.2.4 基于Direct Input的人机交互控制模块 | 第42-44页 |
| 3.2.5 基于Open Inventor的三维场景模型模块 | 第44-45页 |
| 3.3 机械手仿人智能无标定混合双目视觉伺服仿真实验 | 第45-49页 |
| 3.3.1 摄像机内外参数的设置 | 第45-46页 |
| 3.3.2 机械手混合双目伺服的视觉映射关系选取 | 第46-47页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第47-49页 |
| 3.4 仿真实验结果分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 基于Denso工业机械手的无标定混合双目视觉伺服实验 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 Denso工业机械手混合双目视觉伺服实验平台 | 第53-59页 |
| 4.2.1 机械手系统的构成 | 第54-57页 |
| 4.2.2 视觉感知系统构成 | 第57-59页 |
| 4.3 Denso工业机械手混合双目视觉伺服控制系统软件结构分析 | 第59-62页 |
| 4.3.1 机械手运动控制 | 第59-60页 |
| 4.3.2 视觉图像处理 | 第60-62页 |
| 4.4 机械手仿人智能无标定混合双目视觉伺服实验 | 第62-64页 |
| 4.5 实物实验结果分析 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
