| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 水下潜艇发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 路径规划发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 声呐技术发展及应用 | 第13-14页 |
| 1.2.4 水下突防发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 和声搜索算法 | 第17-32页 |
| 2.1 和声搜索算法的原理与流程 | 第17-21页 |
| 2.1.1 和声搜索算法原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 和声搜索算法的步骤和流程 | 第18-21页 |
| 2.2 基于马尔可夫链的和声搜索算法收敛性分析 | 第21-26页 |
| 2.2.1 马尔可夫链基础知识 | 第21-23页 |
| 2.2.2 马尔可夫链的状态分类 | 第23-24页 |
| 2.2.3 和声搜索算法收敛性证明 | 第24-26页 |
| 2.3 各个参数对于和声搜索算法的影响 | 第26-31页 |
| 2.3.1 和声记忆库大小HMS对算法的影响 | 第26-28页 |
| 2.3.2 和声记忆库取值概率HMCR对算法的影响 | 第28-29页 |
| 2.3.3 微调概率PAR对算法的影响 | 第29-30页 |
| 2.3.4 微调步长bw对算法的影响 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 协作和声搜索算法 | 第32-40页 |
| 3.1 协同进化算法 | 第32-33页 |
| 3.1.1 基于竞争机制的协同进化算法 | 第32页 |
| 3.1.2 基于协作机制的协同进化算法 | 第32-33页 |
| 3.2 协作和声搜索算法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 记忆库之间的协作 | 第33-34页 |
| 3.2.2 协作和声搜索算法设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 和声记忆库个数的选取 | 第35-37页 |
| 3.3 协作和声搜索算法的性能分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 标准测试函数的选取 | 第37页 |
| 3.3.2 各个算法参数设置 | 第37-38页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 静态全局突防路线规划 | 第40-49页 |
| 4.1 静态突防建模 | 第40-43页 |
| 4.1.1 全局海底地形建模 | 第40-42页 |
| 4.1.2 静态威胁区域建模 | 第42-43页 |
| 4.2 全局静态突防路线设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 全局水下突防路线编码 | 第43页 |
| 4.2.2 全局水下突防路线规避威胁检测 | 第43页 |
| 4.2.3 全局水下突防路线适应度函数设计 | 第43-44页 |
| 4.2.4 全局水下路径规划方法流程 | 第44-45页 |
| 4.3 全局静态水下突防路线仿真 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 动态局部突防路线规划 | 第49-62页 |
| 5.1 动态突防建模 | 第49-51页 |
| 5.1.1 动态水下突防威胁建模 | 第49-50页 |
| 5.1.2 水下潜艇环境探测建模 | 第50-51页 |
| 5.2 动态局部水下突防路线设计 | 第51-58页 |
| 5.2.1 局部水下突防路线子目标点选取 | 第51-52页 |
| 5.2.2 局部水下突防路线规避威胁检测 | 第52-53页 |
| 5.2.3 局部路线规避威胁策略 | 第53-54页 |
| 5.2.4 局部路线适应度函数设计 | 第54-55页 |
| 5.2.5 基于和声搜索算法的路线规划设计步骤 | 第55-57页 |
| 5.2.6 局部动态路径规划方法流程 | 第57-58页 |
| 5.3 动态局部突防路线仿真 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |