| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景与目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1“和平号”（Mir）空间站组装技术 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国际空间站组装技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 组装过程姿态控制策略 | 第15-20页 |
| 1.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 指标要求与约束条件 | 第21-31页 |
| 2.1 姿态控制指标要求 | 第21页 |
| 2.2 约束条件 | 第21-29页 |
| 2.2.1 象限和坐标系定义 | 第21-23页 |
| 2.2.2 质量特性 | 第23-25页 |
| 2.2.3 太阳电池翼动力学特性 | 第25-26页 |
| 2.2.4 控制力矩陀螺参数 | 第26-27页 |
| 2.2.5 星敏感器参数 | 第27页 |
| 2.2.6 转位机构参数与工作过程 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 转位组装过程系统动力学建模 | 第31-41页 |
| 3.1 航天器运动学方程 | 第31-32页 |
| 3.1.1 欧拉角运动学方程 | 第31页 |
| 3.1.2 四元数运动学方程 | 第31-32页 |
| 3.2 系统动力学建模 | 第32-39页 |
| 3.2.1 系统的动能和势能 | 第34-38页 |
| 3.2.2 系统动力学方程 | 第38-39页 |
| 3.3 干扰力矩方程 | 第39-40页 |
| 3.3.1 重力梯度力矩 | 第39页 |
| 3.3.2 气动力矩 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 转位组装干涉分析与转位路径规划 | 第41-47页 |
| 4.1 核心舱和实验舱帆板干涉分析 | 第41-46页 |
| 4.1.1 采用Mir转位方案干涉分析 | 第41-43页 |
| 4.1.2 无干涉上翻角的选择与仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.2 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 转位组装过程运动参数规划 | 第47-55页 |
| 5.1 转位测量坐标系定义 | 第47-48页 |
| 5.2 转位动力学仿真 | 第48-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 转位组装过程组合体姿态控制技术研究 | 第55-76页 |
| 6.1 核心舱控制力矩陀螺配置 | 第55-56页 |
| 6.2 对地定向飞行模式 | 第56-66页 |
| 6.2.1 控制目标 | 第56-57页 |
| 6.2.2 动力学模型 | 第57-59页 |
| 6.2.3 转位加速时间规划 | 第59-61页 |
| 6.2.4 非线性鲁棒控制算法 | 第61-63页 |
| 6.2.5 数学仿真 | 第63-66页 |
| 6.3 TEA飞行模式 | 第66-75页 |
| 6.3.1 力矩平衡姿态求解 | 第67-69页 |
| 6.3.2 姿态运动学和动力学方程在TEA附近线性化 | 第69-72页 |
| 6.3.3 TEA附近线性化的ACMM方程 | 第72-73页 |
| 6.3.4 控制律设计 | 第73页 |
| 6.3.5 数学仿真 | 第73-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 全文总结 | 第76-78页 |
| 7.1 主要结论 | 第76页 |
| 7.2 研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83-85页 |