| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第13-15页 |
| 1.3 研究目的及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于 STL 文件的复杂曲面轨迹生成方法 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 生成复杂曲面三角面片 | 第18-19页 |
| 2.3 分层切片算法 | 第19-25页 |
| 2.3.1 三角面片分组 | 第19-21页 |
| 2.3.2 推导求交点的迭代公式 | 第21-22页 |
| 2.3.3 交点集合数据处理 | 第22-24页 |
| 2.3.4 生成复杂曲面的运动轨迹 | 第24-25页 |
| 2.4 仿真计算 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 NURBS 曲线插补技术研究 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于弓高误差的 NURBS 曲线插补算法研究 | 第28-35页 |
| 3.2.1 NURBS 曲线定义 | 第29-30页 |
| 3.2.2 插补点参数计算 | 第30-32页 |
| 3.2.3 弓高误差计算 | 第32-34页 |
| 3.2.4 插补速度计算 | 第34页 |
| 3.2.5 满足功高误差的 NURBS 曲线插补 | 第34-35页 |
| 3.3 基于弓高误差的 NURBS 曲线插补算法仿真计算 | 第35-38页 |
| 3.4 前瞻（Look-Ahead）加减速控制算法研究 | 第38-42页 |
| 3.5 前瞻加减速控制算法仿真计算 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于 IGS 文件的 NURBS 曲面轨迹生成方法 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 NURBS 曲面定义 | 第48-50页 |
| 4.3 NURBS 曲面轨迹生成方法 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真计算 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验平台 | 第56-65页 |
| 5.2.1 机械本体 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制系统硬件平台构建 | 第57-63页 |
| 5.2.3 控制系统软件平台构建 | 第63-65页 |
| 5.3 实验分析 | 第65-71页 |
| 5.3.1 基于 STL 文件的复杂曲面轨迹生成算法实验 | 第65-67页 |
| 5.3.2 前瞻加减速控制算法实验与分析 | 第67-69页 |
| 5.3.3 基于 IGS 文件的 NURBS 曲面轨迹生成方法实验与分析 | 第69-71页 |
| 5.4 实验误差分析 | 第71-74页 |
| 5.4.1 基于 STL 文件的复杂曲面轨迹生成方法实验误差分析 | 第71-72页 |
| 5.4.2 前瞻加减速控制算法实验误差分析 | 第72-73页 |
| 5.4.3 基于 IGS 文件的 NURBS 曲面实验误差分析 | 第73页 |
| 5.4.4 减少误差的方法 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 全文总结 | 第76-77页 |
| 未来展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |
