| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 两轮自平衡电动车课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 两轮自平衡电动车的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 两轮自平衡电动车总体设计 | 第19-41页 |
| 2.1 两轮自平衡电动车工作原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2 两轮自平衡电动车机械结构总体设计 | 第20-31页 |
| 2.2.1 整车布置设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 关键零部件确定 | 第22-31页 |
| 2.3 两轮自平衡电动车的动力性校核 | 第31-32页 |
| 2.3.1 加速时间校核 | 第31-32页 |
| 2.3.2 最大爬坡度校核 | 第32页 |
| 2.4 两轮自平衡电动车悬架动力学分析 | 第32-40页 |
| 2.4.1 建立悬架的仿真模型 | 第32-34页 |
| 2.4.2 悬架运动学和动力学仿真分析 | 第34-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 两轮自平衡电动车系统数学模型的建立 | 第41-53页 |
| 3.1 建立系统坐标系及系统模型参数 | 第41-42页 |
| 3.2 两轮自平衡电动车的运动学模型 | 第42-44页 |
| 3.2.1 车轮运动学模型 | 第42-43页 |
| 3.2.2 车体运动学模型 | 第43-44页 |
| 3.3 两轮自平衡电动车的动力学模型 | 第44-52页 |
| 3.3.1 基于牛顿力学方程的动力学模型 | 第44-48页 |
| 3.3.2 动力学模型分析 | 第48-50页 |
| 3.3.3 系统模型仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 两轮自平衡电动车虚拟样机和模糊控制器的建立 | 第53-65页 |
| 4.1 两轮自平衡电动车的虚拟样机模型的建立 | 第53-56页 |
| 4.1.1 两轮自平衡电动车模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.1.2 对实体模型添加约束 | 第55-56页 |
| 4.1.3 对实体模型左右车轮施加驱动力 | 第56页 |
| 4.2 模糊逻辑控制理论 | 第56-58页 |
| 4.3 模糊自适应整定 PID 控制器 | 第58-63页 |
| 4.3.1 模糊自适应整定 PID 控制器的结构 | 第59页 |
| 4.3.2 模糊自适应整定 PID 控制器的建立 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 两轮自平衡电动车动力学仿真与样车试验研究 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 ADAMS 和 MATLAB 的联合控制仿真 | 第65-70页 |
| 5.2.1 ADAMS/Control 控制模块 | 第65-66页 |
| 5.2.2 ADAMS 和 MATLAB 联合创建控制系统 | 第66-70页 |
| 5.3 两轮自平衡电动车直立平衡控制 | 第70-72页 |
| 5.4 两轮自平衡电动车位置控制 | 第72-75页 |
| 5.5 两轮自平衡电动车速度控制 | 第75-77页 |
| 5.6 两轮自平衡电动车实验研究 | 第77-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90页 |
