基于VxWorks的无人机快速原型仿真技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图清单 | 第10-13页 |
| 表清单 | 第13-14页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第15页 |
| 1.2.2 课题意义 | 第15-17页 |
| 1.3 快速控制原型 | 第17-18页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 论文研究内容与组织结构 | 第19-21页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5.2 组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 飞行仿真系统软件设计方案 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 仿真系统配置 | 第21-22页 |
| 2.3 仿真系统软件需求分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 功能需求 | 第22-24页 |
| 2.3.2 性能需求 | 第24-25页 |
| 2.4 系统软件开发平台 | 第25-26页 |
| 2.5 飞行仿真系统软件设计 | 第26-29页 |
| 2.5.1 仿真系统软件设计 | 第26-27页 |
| 2.5.2 实时仿真软件设计 | 第27-28页 |
| 2.5.3 仿真管理软件设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿真对象建模 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 坐标系定义 | 第30-31页 |
| 3.3 无人机本体建模 | 第31-34页 |
| 3.3.1 无人机本体建模 | 第32-34页 |
| 3.3.2 动力系统建模 | 第34页 |
| 3.4 执行机构建模 | 第34-35页 |
| 3.5 传感器建模 | 第35-38页 |
| 3.5.1 GPS | 第35-36页 |
| 3.5.2 IMU | 第36-37页 |
| 3.5.3 空速计与高度计 | 第37-38页 |
| 3.6 环境建模 | 第38-40页 |
| 3.6.1 风场建模 | 第38-39页 |
| 3.6.2 大气建模 | 第39-40页 |
| 3.7 特性模拟 | 第40-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 飞行仿真系统软件功能模块设计 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 实时仿真软件模块设计 | 第43-51页 |
| 4.2.1 仿真对象模块设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 通信模块设计 | 第45-48页 |
| 4.2.3 驱动模块设计 | 第48-51页 |
| 4.3 仿真管理软件模块设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 软件开发环境 | 第51页 |
| 4.3.2 前台界面设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 后台程序设计 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 快速原型实时仿真软件设计 | 第56-73页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实时任务 | 第56-59页 |
| 5.2.1 实时任务调度 | 第56-57页 |
| 5.2.2 实时任务交互 | 第57-58页 |
| 5.2.3 实时任务划分 | 第58-59页 |
| 5.3 系统的实时性分析 | 第59-62页 |
| 5.3.1 实时性分析 | 第59-60页 |
| 5.3.2 硬件系统 | 第60页 |
| 5.3.3 操作系统 | 第60页 |
| 5.3.4 实时仿真软件 | 第60-62页 |
| 5.4 实时仿真软件模型设计 | 第62-69页 |
| 5.4.1 构建仿真模型 | 第62-63页 |
| 5.4.2 多采样率模型 | 第63-64页 |
| 5.4.3 模块间数据传递 | 第64-65页 |
| 5.4.4 代码生成机制 | 第65页 |
| 5.4.5 代码自动生成 | 第65-67页 |
| 5.4.6 代码结构分析 | 第67-69页 |
| 5.5 实时仿真软件用户代码设计 | 第69-72页 |
| 5.5.1 代码结构 | 第69-70页 |
| 5.5.2 数据交互 | 第70-71页 |
| 5.5.3 软件逻辑实现 | 第71-72页 |
| 5.6 本章总结 | 第72-73页 |
| 第六章 系统测试与仿真验证 | 第73-85页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 验证方案 | 第73-76页 |
| 6.2.1 模型对比验证 | 第73页 |
| 6.2.2 通信接口验证 | 第73-74页 |
| 6.2.3 特性模拟验证 | 第74页 |
| 6.2.4 系统实时性验证 | 第74-75页 |
| 6.2.5 半物理仿真验证 | 第75-76页 |
| 6.3 软件功能验证 | 第76-78页 |
| 6.3.1 系统组成 | 第76页 |
| 6.3.2 模型对比验证 | 第76-78页 |
| 6.3.3 通信接口验证 | 第78页 |
| 6.3.4 特性模拟验证 | 第78页 |
| 6.4 系统实时性验证 | 第78-83页 |
| 6.4.1 任务切换时间 | 第78-80页 |
| 6.4.2 中断响应时间 | 第80页 |
| 6.4.3 动态仿真验证 | 第80-83页 |
| 6.5 半物理仿真验证 | 第83-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第85-86页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第91页 |
