| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 无人直升机的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 无人直升机着舰引导与控制技术 | 第16-18页 |
| 1.3 无人直升机着舰关键技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容与章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 无人直升机着舰坐标体系及着舰环境建模 | 第20-36页 |
| 2.1 无人直升机着舰的坐标系及其转换 | 第20-25页 |
| 2.1.1 地球坐标系 | 第20页 |
| 2.1.2 地面坐标系 | 第20页 |
| 2.1.3 地理坐标 | 第20-22页 |
| 2.1.4 机体及舰体坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.5 速度坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2 无人直升机动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.2.1 无人直升机运动方程 | 第25-26页 |
| 2.2.2 无人直升机小扰动线性化数学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 无人直升机动力学特性分析 | 第27-29页 |
| 2.3 无人直升机的着舰环境建模 | 第29-34页 |
| 2.3.1 舰船甲板运动 | 第29-31页 |
| 2.3.2 舰尾流场 | 第31-32页 |
| 2.3.3 阵风干扰 | 第32-33页 |
| 2.3.4 地面效应 | 第33-34页 |
| 2.4 无人直升机的着舰过程 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 无人直升机飞行控制系统设计 | 第36-50页 |
| 3.1 经典 PID 控制系统设计 | 第36-37页 |
| 3.2 神经网络动态逆控制系统设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 动态逆原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 姿态控制器 | 第38-41页 |
| 3.2.3 速度控制器 | 第41页 |
| 3.2.4 神经网络结构及权值调整 | 第41-44页 |
| 3.3 控制系统仿真对比分析 | 第44-49页 |
| 3.3.1 PID 控制系统仿真 | 第44-46页 |
| 3.3.2 神经网络动态逆控制系统仿真 | 第46-49页 |
| 3.3.3 控制系统性能对比分析 | 第49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于视线的无人直升机进场制导系统 | 第50-66页 |
| 4.1 无人直升机着舰进场轨迹生成与平滑 | 第50-56页 |
| 4.1.1 航路点的生成 | 第51-53页 |
| 4.1.2 进场航线的平滑 | 第53-56页 |
| 4.2 基于视线法的无人直升机制导系统 | 第56-59页 |
| 4.2.1 视线法制导原理 | 第56-58页 |
| 4.2.2 路径点的切换 | 第58-59页 |
| 4.3 基于视线的无人直升机进场制导控制系统结构配置 | 第59-61页 |
| 4.3.1 航向制导系统 | 第60页 |
| 4.3.2 速度指令的生成 | 第60-61页 |
| 4.3.3 高度控制系统 | 第61页 |
| 4.4 无人直升机进场轨迹跟踪仿真验证 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于甲板运动预估的无人直升机下降着舰制导系统 | 第66-83页 |
| 5.1 无人直升机下降着舰的技术指标 | 第66-67页 |
| 5.2 下降着舰制导系统的组成 | 第67-68页 |
| 5.3 甲板预估器的设计 | 第68-72页 |
| 5.3.1 确定模型的阶数和参数 | 第68-70页 |
| 5.3.2 甲板运动预估算法 | 第70-71页 |
| 5.3.3 预估结果及分析 | 第71-72页 |
| 5.4 下降着舰控制律设计 | 第72-76页 |
| 5.4.1 等待阶段控制律设计 | 第72-73页 |
| 5.4.2 下降第一阶段控制律设计 | 第73页 |
| 5.4.3 下降第二阶段控制律设计 | 第73-74页 |
| 5.4.4 下降第三阶段控制律设计 | 第74-75页 |
| 5.4.5 下降中止控制 | 第75-76页 |
| 5.5 水平位置控制系统设计 | 第76页 |
| 5.6 下降着舰仿真与分析 | 第76-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 工作总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第91页 |