| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 小型飞行器控制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 嵌入式系统与视觉的应用 | 第11-12页 |
| 1.3.1 嵌入式系统的应用 | 第11页 |
| 1.3.2 机器视觉的研究与应用 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究内容介绍 | 第12-14页 |
| 第2章 小飞机的改进与嵌入式平台的搭建 | 第14-26页 |
| 2.1 四旋翼飞机的组装与机械改进 | 第14-17页 |
| 2.1.1 四旋翼飞机的组装与飞行测试 | 第14-15页 |
| 2.1.2 飞机防撞装置的设计 | 第15-17页 |
| 2.2 小飞机的调试与飞控参数的整定 | 第17-21页 |
| 2.2.1 飞行调试与参数的确定 | 第17-19页 |
| 2.2.2 飞机控制器所接收的信号的判断测量与确定 | 第19-21页 |
| 2.3 基于 ARM 的 Linux 嵌入式开发环境的设计与实现 | 第21-25页 |
| 2.3.1 开发板从 SD 卡启动的 Ubuntu 系统的制作 | 第21-22页 |
| 2.3.2 超级终端 minicom 的搭建及交叉编译链的制作 | 第22-24页 |
| 2.3.3 NFS 文件共享系统的建立 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于嵌入式系统的飞控平台的设计与实现 | 第26-41页 |
| 3.1 项目硬件平台概要 | 第26页 |
| 3.2 机器视觉硬件平台 | 第26-27页 |
| 3.3 超声测高的硬件实现 | 第27-31页 |
| 3.3.1 测距传感器的选型 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基于超声传感器的测高模块 | 第29-31页 |
| 3.4 运用陀螺对高度数据校正的硬件实现 | 第31-34页 |
| 3.5 OMAP3530 开发板设备驱动程序的移植与配置添加 | 第34-39页 |
| 3.5.1 USB 转串口驱动的编译配置和添加 | 第34-35页 |
| 3.5.2 有线网卡驱动的编译配置和添加 | 第35-37页 |
| 3.5.3 无线网卡驱动的移植和配置添加 | 第37-39页 |
| 3.6 Mega128 单片机输出控制信号的硬件实现 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 小飞机控制平台软件设计与实现 | 第41-56页 |
| 4.1 系统软件架构概要 | 第41页 |
| 4.2 图像处理与飞机位置姿态的获取 | 第41-45页 |
| 4.3 基于超声与陀螺的飞机高度测量的实现 | 第45-49页 |
| 4.3.1 超声测距的 Windows API 串口编程实现 | 第46-47页 |
| 4.3.2 运用陀螺对超声测高数据的校正 | 第47-49页 |
| 4.4 图像进程与超声进程通信的实现 | 第49-50页 |
| 4.5 PC 与 ARM 的 WIFI 通信的实现 | 第50-53页 |
| 4.5.1 TCP 通信方式的实现 | 第50-52页 |
| 4.5.2 UDP 通信方式的实现 | 第52-53页 |
| 4.6 ARM 进行通信中转与控制任务的实现 | 第53-54页 |
| 4.7 单片机输出信号控制飞机的实现 | 第54-55页 |
| 4.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 飞行控制策略的设计与飞行试验 | 第56-66页 |
| 5.1 四旋翼飞机的控制 | 第56-57页 |
| 5.2 控制策略的设计 | 第57-59页 |
| 5.3 飞行实验与参数的调试 | 第59-62页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
