倾转四旋翼飞行器过渡阶段控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.4 研究要点 | 第13-14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 操纵方案及系统建模 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 操纵方案 | 第15-19页 |
| 2.3 无人机过渡阶段模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.3.2 直升机模式模型 | 第20-22页 |
| 2.3.3 短舱倾转模式模型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制律设计 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 控制方案分析 | 第25-26页 |
| 3.3 开环传递函数推导 | 第26-31页 |
| 3.3.1 直升机模式传递函数 | 第26-30页 |
| 3.3.2 短舱倾转模式传递函数 | 第30-31页 |
| 3.4 控制律设计和仿真 | 第31-41页 |
| 3.4.1 直升机模式控制律设计 | 第31-39页 |
| 3.4.2 短舱倾转模式控制律设计 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统硬件及程序设计 | 第42-61页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第42-53页 |
| 4.2.1 硬件总体框架 | 第42-43页 |
| 4.2.2 控制器 | 第43-44页 |
| 4.2.3 传感器模块 | 第44-49页 |
| 4.2.4 驱动器与执行单元 | 第49页 |
| 4.2.5 指令发送、接收模块 | 第49-50页 |
| 4.2.6 飞控电路板设计 | 第50-53页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第53-60页 |
| 4.3.1 飞行控制计算机程序流程 | 第54-55页 |
| 4.3.2 数据采集、融合计算机程序流程 | 第55-56页 |
| 4.3.3 I2C 通信流程 | 第56-57页 |
| 4.3.4 SPI 通信流程 | 第57-59页 |
| 4.3.5 遥控器指令解码程序 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统调试 | 第61-67页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 LabView 界面开发 | 第61-62页 |
| 5.3 硬件测试 | 第62-65页 |
| 5.3.1 电调校准 | 第62页 |
| 5.3.2 传感器数据测试 | 第62-65页 |
| 5.4 控制器调试及通道响应测试 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
