| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外机器人的发展 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外机器人的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内机器人的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.3 目前机器人主要的结构形式 | 第14-17页 |
| 1.3 研究的目的及研究内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 双手爪机器人结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人手爪结构设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 手爪安装体 | 第22-23页 |
| 2.2.3 手爪夹紧力的推导 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人方案设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 机器人结构方案 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人手臂传动方案 | 第25-26页 |
| 2.3.3 机器人手腕传动方案 | 第26-27页 |
| 2.4 双手爪机器人三维实体模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 双手爪机器人运动学分析 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人运动学正解 | 第30-34页 |
| 3.2.1 机器人本体运动学正解 | 第30-32页 |
| 3.2.2 机器人手爪变换矩阵 | 第32-34页 |
| 3.3 机器人运动学最优逆解的选择 | 第34-37页 |
| 3.3.1 机器人运动学逆解 | 第34-36页 |
| 3.3.2 最优解的选取 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 双手爪机器人动力学分析 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 第二类Lagrange方程的推导 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人系统的动能和势能 | 第40-43页 |
| 4.3.1 机器人系统动能 | 第41-42页 |
| 4.3.2 机器人系统势能 | 第42-43页 |
| 4.4 Lagrange动力学方程 | 第43-44页 |
| 4.5 机器人动力学计算实例 | 第44-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 利用MATLAB求解机器人运动学和动力学 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 运动学编程 | 第50-54页 |
| 5.2.1 创建运动学交互界面 | 第50-52页 |
| 5.2.2 编辑回调函数 | 第52-54页 |
| 5.3 动力学编程 | 第54-56页 |
| 5.3.1 创建动力学交互界面 | 第54-55页 |
| 5.3.2 编辑回调函数 | 第55-56页 |
| 5.4 实例验算 | 第56-61页 |
| 5.4.1 运动学验算 | 第57-58页 |
| 5.4.2 动力学验算 | 第58-61页 |
| 5.5 脱离MATLAB 独立运行 | 第61页 |
| 5.6 本章总结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于ADAMS和MATLAB的机器人运动学联合仿真 | 第62-71页 |
| 6.1 引言 | 第62-63页 |
| 6.2 ADAMS/Control和MATLAB/Simulink简介 | 第63页 |
| 6.3 ADAMS虚拟样机模型的建立 | 第63-66页 |
| 6.3.1 将机器人模型导入ADAMS中 | 第63-64页 |
| 6.3.2 定义输入输出变量 | 第64-65页 |
| 6.3.3 导出控制参数 | 第65-66页 |
| 6.4 ADAMS和MATLAB联合仿真 | 第66-69页 |
| 6.4.1 建立控制模型 | 第67-68页 |
| 6.4.2 仿真结果及分析 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 7.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历及在学期间的研究成果 | 第78-79页 |
| 附录机器人关节扭矩 | 第79-82页 |