电机定子插纸生产线设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 课题的国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 自动化技术现状 | 第11页 |
| 1.2.2 工业机器人技术与研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究的目标及内容 | 第12-14页 |
| 第2章 生产线需求分析及总体设计 | 第14-22页 |
| 2.1 生产线的需求分析 | 第14页 |
| 2.2 生产线总体设计 | 第14-18页 |
| 2.3 生产线机械结构设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 生产线之旋转料库 | 第18-19页 |
| 2.2.2 生产线之升降装置 | 第19-20页 |
| 2.2.3 生产线之搬运机器人 | 第20-21页 |
| 2.2.4 生产线之插纸检测机构 | 第21-22页 |
| 第3章 电机定子插纸生产线控制方案设计 | 第22-31页 |
| 3.1 控制系统介绍 | 第22-23页 |
| 3.2 基于PLC的系统控制方案 | 第23-28页 |
| 3.2.1 控制系统的需求分析 | 第23页 |
| 3.2.2 PLC的基本结构及工作原理 | 第23-25页 |
| 3.2.3 生产线控制方案的确定 | 第25-28页 |
| 3.3 控制系统主要硬件的选型 | 第28-31页 |
| 第4章 生产线控制系统详细设计 | 第31-46页 |
| 4.1 生产线控制系统硬件设计 | 第31-37页 |
| 4.1.1 PLCI/O口分配 | 第31-33页 |
| 4.1.2 工业机器人I/O分配 | 第33-34页 |
| 4.1.3 生产线气动系统 | 第34-35页 |
| 4.1.4 电气接线 | 第35-37页 |
| 4.2 控制程序设计 | 第37-42页 |
| 4.3 人机交互界面设计与实现 | 第42-46页 |
| 4.3.1 人机交互功能设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 人机交互编程与实现 | 第43-46页 |
| 第5章 搬运机器人轨迹规划与仿真 | 第46-63页 |
| 5.1 机器人运动学数学基础 | 第46-49页 |
| 5.1.1 位姿 | 第46-47页 |
| 5.1.2 齐次坐标变换 | 第47-48页 |
| 5.1.3 机器人的D-H参数和连杆变换 | 第48-49页 |
| 5.2 搬运机器人运动学分析 | 第49-53页 |
| 5.3 搬运机器人轨迹规划 | 第53-57页 |
| 5.3.1 搬运机器人轨迹规划算法 | 第53-56页 |
| 5.3.2 搬运机器人路径与规划选择 | 第56-57页 |
| 5.4 机器人运动学仿真分析 | 第57-63页 |
| 5.4.1 仿真软件与工具 | 第58页 |
| 5.4.2 搬运机器人运动学仿真分析 | 第58-63页 |
| 第6章 样机应用测试 | 第63-66页 |
| 6.1 生产线功能测试 | 第63-64页 |
| 6.2 生产线性能测试 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第72页 |
