| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 遥操作系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 遥操作技术及双边控制研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 双边控制发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织架构 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 基于位置和基于直接力反馈的双边控制方法研究 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于主从端位置PD算法的双边控制 | 第20-28页 |
| 2.2.1 系统建模 | 第21-22页 |
| 2.2.2 系统稳定性分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 系统透明性分析 | 第23-25页 |
| 2.2.4 Simulink算法仿真实验 | 第25-28页 |
| 2.3 基于从端环境直接接触力反馈的双边控制 | 第28-34页 |
| 2.3.1 系统建模 | 第29-30页 |
| 2.3.2 稳定性分析 | 第30页 |
| 2.3.3 透明性分析 | 第30-31页 |
| 2.3.4 Simulink算法仿真实验 | 第31-34页 |
| 2.3.5 小结 | 第34页 |
| 2.4 双边控制算法验证实验 | 第34-37页 |
| 2.4.1 固定时延下实验验证 | 第34-36页 |
| 2.4.2 时变时延下实验验证 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于时域无源性算法的双边控制研究 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 遥操作时域无源性理论 | 第38-39页 |
| 3.3 单端口POPC算法 | 第39-43页 |
| 3.4 双端口POPC算法 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 双边控制时域无源性算法实验研究 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 地面试验验证平台研究 | 第48-58页 |
| 4.2.1 硬件平台搭建 | 第49-54页 |
| 4.2.2 软件平台搭建 | 第54-58页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 基于定时延的时域无源性双边控制方法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 基于时变时延的时域无源性双边控制方法 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72页 |