| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 本文研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 工业机器人简介 | 第13-14页 |
| 1.3 焊接机器人 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外焊接机器人的发展和研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 国内焊接机器人的发展和研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 机器人控制系统 | 第18-22页 |
| 1.4.1 开放式数控系统的特征 | 第18-20页 |
| 1.4.2 ServoWorks纯软件开放式数控系统 | 第20-22页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 桁架焊接机器人结构及控制系统功能设计与开发 | 第25-37页 |
| 2.1 桁架机器人的整体结构与方案设计 | 第25-30页 |
| 2.1.1 焊接机器人的整体结构与基本功能 | 第26-28页 |
| 2.1.2 焊接机器人硬件系统设计方案 | 第28-30页 |
| 2.2 控制系统整体方案设计 | 第30-36页 |
| 2.2.1 系统操作界面设计 | 第32-34页 |
| 2.2.2 控制系统功能设计 | 第34-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 相贯线轨迹控制算法研究 | 第37-52页 |
| 3.1 相贯线的数学模型分析 | 第37-40页 |
| 3.2 相贯线轨迹的运动控制方案 | 第40-45页 |
| 3.2.1 轨迹控制方案设计 | 第40-43页 |
| 3.2.2 轨迹插补算法的原理 | 第43-45页 |
| 3.3 相贯线轨迹控制算法 | 第45-51页 |
| 3.3.1 曲线拟合法的原理 | 第45-46页 |
| 3.3.2 轨迹拟合方案的选定 | 第46-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 螺旋线拟合轨迹的误差分析 | 第52-74页 |
| 4.1 特征点选择造成的误差 | 第52-62页 |
| 4.2 管径对误差的影响 | 第62-70页 |
| 4.3 硬件误差 | 第70-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 系统调试与结果 | 第74-79页 |
| 5.1 整机联调 | 第74-77页 |
| 5.1.1 出现的问题 | 第74-76页 |
| 5.1.2 解决方案 | 第76-77页 |
| 5.2 成果展示 | 第77-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间发表论文目录 | 第86页 |