| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 工业机器人之食品行业机器人 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人控制系统国内外发展状况 | 第10-16页 |
| 1.3.1 机器人控制系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 工业机器人操作系统 | 第12页 |
| 1.3.3 国内工业机器人控制系统发展状况 | 第12页 |
| 1.3.4 国外工业机器人控制系统发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3.5 非标食品机器人控制系统关键技术发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3.6 工业机器人控制技术发展方向 | 第15-16页 |
| 1.4 课题介绍 | 第16-17页 |
| 1.5 内容安排 | 第17页 |
| 1.6 拟解决的关键科学问题 | 第17-19页 |
| 第二章 裱花机器人控制系统总体设计 | 第19-40页 |
| 2.1 裱花机器人控制系统总体方案 | 第19-23页 |
| 2.1.1 裱花机器人功能分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 裱花机器人控制系统硬件模块 | 第20-22页 |
| 2.1.3 控制软件功能分析 | 第22-23页 |
| 2.2 裱花机器人机械本体 | 第23-25页 |
| 2.3 裱花机器人的控制系统硬件选型与搭建 | 第25-34页 |
| 2.3.1 多轴运动控制模块 | 第25-26页 |
| 2.3.2 电机拖动模块 | 第26-28页 |
| 2.3.3 传感器模块 | 第28-29页 |
| 2.3.4 基于标准通信协议的信号传输模块 | 第29-32页 |
| 2.3.5 电源模块 | 第32-34页 |
| 2.4 步进电机电机启动测试 | 第34-38页 |
| 2.4.1 电机点位运动测试 | 第34-36页 |
| 2.4.2 步进电机插补运动测试 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 裱花嘴流量模型及轨迹规划研究 | 第40-61页 |
| 3.1 裱花机器人裱花嘴流量模型 | 第40-45页 |
| 3.1.1 裱花效果影响因素 | 第40-42页 |
| 3.1.2 裱花嘴流量模型 | 第42-45页 |
| 3.2 裱花机器人轨迹规划 | 第45-57页 |
| 3.2.1 裱花图案预处理 | 第45-54页 |
| 3.2.2 填充算法研究 | 第54-55页 |
| 3.2.3 路径规划 | 第55-57页 |
| 3.3 点位运动与轨迹控制 | 第57-60页 |
| 3.3.1 点位运动模式 | 第57-58页 |
| 3.3.2 插补运动 | 第58页 |
| 3.3.3 直线插补运动 | 第58-59页 |
| 3.3.4 二阶贝塞尔曲线运动 | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 裱花机器人控制系统软件 | 第61-68页 |
| 4.1 控制软件模块分析 | 第61页 |
| 4.2 裱花机器人控制软件 | 第61-64页 |
| 4.3 裱花机器人图形生成软件 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 5.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第75页 |