| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 码垛机器人的发展历史及意义 | 第12-14页 |
| 1.2.1 码垛机器人概念 | 第13页 |
| 1.2.2 码垛装备的发展历史 | 第13页 |
| 1.2.3 码垛机器人的意义 | 第13-14页 |
| 1.3 码垛机器人的研究现状及问题综述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 码垛机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1.1 结构本体的研究 | 第14-15页 |
| 1.3.1.2 智能控制的研究 | 第15-16页 |
| 1.3.1.3 迭代学习控制的提出 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 1.4.1 存在的问题及解决途径 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文研究的主要内容 | 第18页 |
| 1.4.3 本文各章节内容的安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 码垛机器人系统实现 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 码垛机器人硬件系统 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机构及运动系统 | 第21-23页 |
| 2.2.2 电气及电机驱动系统 | 第23-24页 |
| 2.2.3 控制系统 | 第24-26页 |
| 2.3 码垛机器人软件系统 | 第26-35页 |
| 2.3.1 基于MotionPerfect2.0 软件平台 | 第27-34页 |
| 2.3.2 基于C | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 码垛机器人运动学与动力学分析 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 运动学分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 机械臂结构 | 第37-38页 |
| 3.2.2 机械臂运动关系 | 第38-42页 |
| 3.3 动力学分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 平移轴的加速度关系式 | 第42-46页 |
| 3.3.2 各轴的最大加速度 | 第46-48页 |
| 3.4 实验分析及结果 | 第48-53页 |
| 3.4.1 控制器伺服回路原理 | 第48-49页 |
| 3.4.2 控制器各文件功能介绍 | 第49-50页 |
| 3.4.3 控制器各文件流程图 | 第50-52页 |
| 3.4.4 实验结果 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于迭代学习控制的码垛机器人控制设计 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 迭代学习控制的运动仿真 | 第54-58页 |
| 4.2.1 迭代学习控制的基本原理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 迭代学习控制的应用 | 第56-58页 |
| 4.3 仿真分析及结果 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 码垛机器人系统优化设计 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 TRIO 系列控制器性能比较及优化 | 第62-65页 |
| 5.2.1 Tri0205x 与Tri0208 控制器 | 第63-64页 |
| 5.2.1.1 实验条件 | 第63页 |
| 5.2.1.2 实验结果及分析 | 第63-64页 |
| 5.2.2 Trio 208 控制命令优化 | 第64-65页 |
| 5.3 TR10205 控制器PID 参数优化 | 第65-67页 |
| 5.3.1 PID 参数原理 | 第65-67页 |
| 5.3.2 PID 参数优化原则 | 第67页 |
| 5.4 抓手运动轨迹优化 | 第67-70页 |
| 5.4.1 抓手运动轨迹分类 | 第68页 |
| 5.4.2 抓手运动轨迹性能分析 | 第68-70页 |
| 5.4.3 抓手运动轨迹优化结论 | 第70页 |
| 5.5 轨迹阶段优化设计 | 第70-74页 |
| 5.5.1 抓手运动阶段设计流程图 | 第70-71页 |
| 5.5.2 抓手运动阶段初始分析与设计 | 第71-73页 |
| 5.5.3 基于迭代学习控制的仿真在抓手各阶段中的应用 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 实验测试及分析 | 第75-78页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 实验测试轨迹条件 | 第75-76页 |
| 6.3 实验测试结果及分析 | 第76-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结及展望 | 第78-80页 |
| 7.1 主要研究工作的总结 | 第78-79页 |
| 7.2 问题和展望 | 第79页 |
| 7.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
