基于OpenGL的工业机器人可视化仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 选题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第10-12页 |
| 第2章 机器人运动学基础 | 第12-20页 |
| 2.1 空间刚体的位姿描述 | 第12-15页 |
| 2.2 机器人模型及其运动学求解 | 第15-19页 |
| 2.2.1 PUMA560 机器人的连杆结构 | 第15-17页 |
| 2.2.2 PUMA560 运动学方程的求解 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 摄像机标定与图像采集 | 第20-39页 |
| 3.1 半实物仿真系统设计 | 第20-21页 |
| 3.2 摄像机的标定 | 第21-35页 |
| 3.2.1 图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第21-23页 |
| 3.2.2 摄像机标定的模型 | 第23-25页 |
| 3.2.3 摄像机标定的具体算法 | 第25-29页 |
| 3.2.4 摄像机标定的具体实现 | 第29-35页 |
| 3.3 半实物仿真的图像信息处理 | 第35-38页 |
| 3.3.1 DirectShow 简介 | 第35页 |
| 3.3.2 DirectShow 采集图像数 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 虚拟仿真平台建立 | 第39-52页 |
| 4.1 虚拟仿真环境建立 | 第39-43页 |
| 4.1.1 OpenGL 简介 | 第39页 |
| 4.1.2 建立OpenGL 基础程序框架 | 第39-43页 |
| 4.2 机器人三维模型绘制 | 第43-44页 |
| 4.3 运动学仿真设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 运动学求解 | 第44页 |
| 4.3.2 机械臂运动规划实现 | 第44-48页 |
| 4.4 仿真实验 | 第48-51页 |
| 4.5 小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第56页 |
