| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 工业机器人的发展 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器人仿真系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 生产线仿真技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文结构与贡献 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文结构 | 第15-16页 |
| 1.4.2 贡献与创新 | 第16-17页 |
| 第2章 工业机器人生产线仿真系统框架设计 | 第17-35页 |
| 2.1 工业机器人生产线仿真系统需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2 核心引擎模块 | 第18-28页 |
| 2.2.1 3D图形渲染引擎 | 第18-23页 |
| 2.2.2 物理运算引擎 | 第23-27页 |
| 2.2.3 图形渲染引擎与物理引擎的绑定 | 第27-28页 |
| 2.3 仿真对象模型构建模块 | 第28-32页 |
| 2.3.1 仿真对象模型描述格式 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于XML语言解析器设计及实现 | 第29-31页 |
| 2.3.3 基于XML语言存储器设计及实现 | 第31-32页 |
| 2.4 接口模块 | 第32-33页 |
| 2.4.1 半实物仿真接口 | 第32-33页 |
| 2.4.2 控制算法开发接口 | 第33页 |
| 2.4.3 人机交互接口 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 工业机器人生产线仿真系统关键技术研究 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 3D场景实时渲染算法研究 | 第35-45页 |
| 3.2.1 基于改进Z-Buffer算法的实时消隐 | 第35-39页 |
| 3.2.2 基于常规四叉树及受限四叉树算法的LOD快速简化 | 第39-45页 |
| 3.3 三维造型技术研究 | 第45-54页 |
| 3.3.1 基于WRL文件的仿真对象三维造型 | 第45-50页 |
| 3.3.2 基于OBJ文件的仿真对象三维造型 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 KUKA KR16-2六自由度工业机器人仿真研究 | 第55-75页 |
| 4.1 KR16-2六自由度工业机器人介绍 | 第55-56页 |
| 4.2 KR16-2六自由度工业机器人建模 | 第56-58页 |
| 4.3 六自由度工业机器人D-H参数描述及运动学方程的建立 | 第58-65页 |
| 4.3.1 KR16-2运动学模型的建立及D-H参数描述 | 第58-61页 |
| 4.3.2 KR16-2正运动学分析 | 第61-63页 |
| 4.3.3 KR16-2逆运动学分析 | 第63-65页 |
| 4.4 基于IKFAST的KR16-2末端笛卡尔空间轨迹规划 | 第65-74页 |
| 4.4.1 基于IKFast的KR16-2逆运动学求解 | 第65-68页 |
| 4.4.2 KR16-2末端笛卡尔空间轨迹规划 | 第68-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 工业机器人焊接生产线仿真研究 | 第75-89页 |
| 5.1 半实物仿真技术 | 第75-79页 |
| 5.2 基于KR16-2的焊接机器人单工作站仿真研究 | 第79-83页 |
| 5.2.1 焊接机器人单工作站系统组成 | 第79页 |
| 5.2.2 焊接机器人与变位机及龙门架联合运动研究 | 第79-81页 |
| 5.2.3 焊接机器人单工作站系统仿真实验 | 第81-83页 |
| 5.3 基于焊接单工作站与RGV的生产线仿真研究 | 第83-87页 |
| 5.3.1 焊接生产线系统组成元素 | 第83-84页 |
| 5.3.2 工业机器人焊接生产线仿真实验 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间获奖及科研情况 | 第97-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
