| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 含间隙机构国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 动力学建模方法 | 第9-12页 |
| 1.3.2 间隙副分离准则 | 第12-13页 |
| 1.3.3 间隙副磨损计算 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 含间隙3-RPR平面并联机构建模 | 第15-27页 |
| 2.1 含间隙铰链运动副建模 | 第15-17页 |
| 2.2 间隙铰接触力模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 法向接触力模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 切向摩擦力模型 | 第18-19页 |
| 2.3 含间隙3-RPR平面并联机构动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 运动约束方程的建立 | 第20页 |
| 2.3.2 动力学方程的建立 | 第20-23页 |
| 2.4 含间隙3-RPR平面并联机构虚拟样机建模 | 第23-26页 |
| 2.4.1 ADAMS间隙副的嵌入 | 第23页 |
| 2.4.2 虚拟样机实体模型 | 第23-24页 |
| 2.4.3 虚拟样机模型 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 含间隙3-RPR平面并联机构动态特性研究 | 第27-39页 |
| 3.1 间隙大小对平台动态特性影响 | 第27-30页 |
| 3.2 阻尼系数对平台动态特性影响 | 第30-32页 |
| 3.3 摩擦系数对平台动态特性影响 | 第32-34页 |
| 3.4 刚度系数对平台动态特性影响 | 第34-35页 |
| 3.5 重力对平台动态特性影响 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 含磨损间隙3-RPR平面并联机构动态特性分析 | 第39-51页 |
| 4.1 间隙运动副磨损分析 | 第39-40页 |
| 4.2 间隙运动副动态磨损计算 | 第40-43页 |
| 4.2.1 磨损模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 间隙铰磨损模型 | 第41-42页 |
| 4.2.3 机构磨损仿真 | 第42-43页 |
| 4.3 间隙运动副磨损形貌重构 | 第43-47页 |
| 4.4 磨损间隙对机构动态特性影响 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57页 |