大空间非正交轴系测量仪器系统关键技术研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 大尺寸测量技术的发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 基于通用测量仪器的大尺寸测量技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于摄影测量的大尺寸测量技术 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于混合传感系统的大尺寸测量技术 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究的目的与内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 非正交轴系测量仪器的结构与参数标定 | 第14-24页 |
| 2.1 非正交轴系仪器测量单元的结构特点 | 第14-15页 |
| 2.2 非正交轴系仪器测量单元的位姿表述方法 | 第15-17页 |
| 2.3 非正交轴系仪器测量单元的内部参数标定 | 第17-22页 |
| 2.3.1 基于EIV模型的空间直线最小二乘拟合 | 第17-18页 |
| 2.3.2 基于最小区域圆的空间圆拟合 | 第18-20页 |
| 2.3.3 非正交轴系测量单元内部参数标定步骤 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 非正交轴系测量仪器的运动学模型 | 第24-34页 |
| 3.1 四元数理论 | 第24-29页 |
| 3.1.1 四元数的定义 | 第24-25页 |
| 3.1.2 四元数的运算及其性质 | 第25-26页 |
| 3.1.3 基于四元数的矢量旋转表述 | 第26-27页 |
| 3.1.4 四元数与欧拉角的相互转换 | 第27-29页 |
| 3.2 非正交轴系测量仪器的正向运动学模型 | 第29-30页 |
| 3.3 非正交轴系测量仪器的反向运动学模型 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 非正交轴系“经纬仪”系统 | 第34-40页 |
| 4.1 非正交轴系“经纬仪”系统 | 第34-36页 |
| 4.2 非正交轴系“经纬仪”系统的外参标定方法 | 第36-37页 |
| 4.3 非正交轴系“经纬仪”系统测量原理 | 第37-38页 |
| 4.4 外部参数优化标定方案 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 非正交轴系“全站仪”系统 | 第40-46页 |
| 5.1 非正交轴系“全站仪”系统 | 第40-42页 |
| 5.2 非正交轴系“全站仪”系统测量原理 | 第42-43页 |
| 5.3 非正交轴系测量系统性能提升方案 | 第43-45页 |
| 5.3.1 非正交轴系“全站仪”误差分析 | 第43-45页 |
| 5.3.2 非正交轴系测量系统性能提升方案 | 第45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 实验与数据分析 | 第46-60页 |
| 6.1 非正交轴系仪器系统仿真实验 | 第46-51页 |
| 6.1.1 仿真实验平台 | 第46-47页 |
| 6.1.2 非正交轴系“经纬仪”系统仿真实验 | 第47-49页 |
| 6.1.3 非正交轴系“全站仪”系统仿真实验 | 第49-51页 |
| 6.2 非正交轴系仪器系统样机实测实验 | 第51-58页 |
| 6.2.1 非正交轴系“经纬仪”系统实测实验 | 第51-53页 |
| 6.2.2 非正交轴系“全站仪”系统室内实验 | 第53-55页 |
| 6.2.3 非正交轴系“全站仪”系统室外实验 | 第55-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第7章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第60-61页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
