| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 云机器人相关技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 云机器人中导航技术研究概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 云计算分布式技术研究概况 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 面向分布式的云机器人技术研究 | 第16-26页 |
| 2.1 云机器人技术的研究 | 第16-18页 |
| 2.1.1 云计算 | 第16-17页 |
| 2.1.2 面向服务的架构(SOA) | 第17页 |
| 2.1.3 云计算中的Raa S模型 | 第17-18页 |
| 2.2 分布式技术研究 | 第18-20页 |
| 2.3 基于分布式的云机器人技术方案设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 Hadoop | 第20-22页 |
| 2.3.2 无线通信技术 | 第22页 |
| 2.3.3 定位技术 | 第22-24页 |
| 2.3.4 导航技术 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 分布式系统模型研究 | 第26-51页 |
| 3.1 传统机器人的体系模型 | 第26-29页 |
| 3.2 PETRI网理论 | 第29-35页 |
| 3.2.1 Petri网的基本概念 | 第29-33页 |
| 3.2.2 Petri网基本分析技术 | 第33-34页 |
| 3.2.3 Petri网类别、特点与应用 | 第34-35页 |
| 3.3 面向对象的计时双流PETRI网（OO-TDPN） | 第35-41页 |
| 3.3.1 面向对象的计时双流Petri网的定义 | 第35-40页 |
| 3.3.2 OO-TDPN的变迁规则 | 第40-41页 |
| 3.4 基于OO-TDPN的分布式系统的模型建立 | 第41-49页 |
| 3.5 控制模型 | 第49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 分布式云机器人系统的实现 | 第51-67页 |
| 4.1 系统方案总体设计 | 第51-52页 |
| 4.2 系统方案硬件设计 | 第52-56页 |
| 4.2.1 微控制器电路 | 第52-53页 |
| 4.2.2 GPS/DR定位电路 | 第53-54页 |
| 4.2.3 3G通信电路 | 第54-55页 |
| 4.2.4 电机驱动电路 | 第55-56页 |
| 4.3 系统方案软件设计 | 第56-66页 |
| 4.3.1 系统主程序设计 | 第56页 |
| 4.3.2 云平台设计 | 第56-58页 |
| 4.3.3 定位程序设计 | 第58-65页 |
| 4.3.4 3G通信程序设计 | 第65页 |
| 4.3.5 超声波单元和驱动单元程序设计 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 系统的调试与验证 | 第67-79页 |
| 5.1 系统的调试 | 第67-75页 |
| 5.2 系统的验证 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 工作总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |