基于旋转激励的平移振荡器运动控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-16页 |
| 1.1.1 基于旋转激励的平移振荡器 | 第8页 |
| 1.1.2 欠驱动系统 | 第8-11页 |
| 1.1.3 半实物仿真 | 第11-16页 |
| 1.2 TORA系统国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第20页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 2 TORA系统建模 | 第22-32页 |
| 2.1 问题描述 | 第22-23页 |
| 2.2 拉格朗日方程 | 第23-26页 |
| 2.3 TORA系统数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4 模型验证 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 分层滑模变结构控制器设计 | 第32-49页 |
| 3.1 系统特性分析 | 第32-35页 |
| 3.1.1 系统平衡点 | 第32页 |
| 3.1.2 能控性分析 | 第32-34页 |
| 3.1.3 能观性分析 | 第34-35页 |
| 3.2 滑模变结构控制基本概念 | 第35-38页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制 | 第35-36页 |
| 3.2.2 滑动模态的不变性 | 第36-37页 |
| 3.2.3 滑模控制律 | 第37-38页 |
| 3.3 分层滑模变结构控制器 | 第38-40页 |
| 3.4 控制系统稳定性分析 | 第40-42页 |
| 3.5 控制系统抖振抑制 | 第42-44页 |
| 3.6 控制效果仿真验证 | 第44-48页 |
| 3.6.1 稳定性控制实验 | 第44-45页 |
| 3.6.2 鲁棒性验证实验 | 第45-47页 |
| 3.6.3 考虑地震干扰时的控制实验 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 TORA系统半实物仿真 | 第49-61页 |
| 4.1 实验平台总体设计 | 第49页 |
| 4.2 TORA机械本体 | 第49-50页 |
| 4.3 TORA电气控制平台 | 第50-54页 |
| 4.3.1 dSPACE控制系统 | 第50-51页 |
| 4.3.2 电机 | 第51-53页 |
| 4.3.3 电机驱动器 | 第53页 |
| 4.3.4 编码器 | 第53-54页 |
| 4.3.5 激光位移传感器 | 第54页 |
| 4.4 系统参数辨识 | 第54-58页 |
| 4.5 实验结果分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
