| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 Introduction | 第8-15页 |
| 1.1 Controller Design Methodology | 第10-12页 |
| 1.1.1 PID Controller | 第10-11页 |
| 1.1.2 Proportional and Integral Parameters | 第11-12页 |
| 1.1.3 Derivative Parameter | 第12页 |
| 1.2 Model Reference Neural Controller | 第12-14页 |
| 1.2.1 Plant Neural Net Model | 第13页 |
| 1.2.2 Reference Model | 第13-14页 |
| 1.2.3 Neural Net Controller | 第14页 |
| 1.3 Project Objective | 第14-15页 |
| 1.4 Notations and Definitions | 第15页 |
| 2 UAV Modeling | 第15-18页 |
| 2.1 Mathematical Model | 第15-17页 |
| 2.2 Modeling Environment and Implementation Algorithm | 第17-18页 |
| 3 Linear Model Analysis | 第18-39页 |
| 3.1 Linearization | 第19-22页 |
| 3.2 System Modes and Stability | 第22-25页 |
| 3.2.1 Longitudinal System Modes | 第22-23页 |
| 3.2.2 Latitudinal System Modes | 第23-25页 |
| 3.3 System Step Response | 第25-31页 |
| 3.3.1 Longitudinal Transfer Functions and Step Response | 第26-29页 |
| 3.3.2 Latitudinal Transfer Functions and Step Response | 第29-31页 |
| 3.4 Linear Model Approximation | 第31-39页 |
| 3.4.1 Longitudinal Linear Model Approximation | 第32-33页 |
| 3.4.2 Transfer Function for Pitch Attitude and Pitch Rate | 第33-34页 |
| 3.4.3 Transfer Function for Speed | 第34-35页 |
| 3.4.4 Transfer Function for Elevation | 第35页 |
| 3.4.5 Latitudinal Linear Model Approximation | 第35-37页 |
| 3.4.6 Transfer Function for Roll Attitude and Roll Rate | 第37页 |
| 3.4.7 Transfer Function for Sideslip Angle | 第37页 |
| 3.4.8 Transfer Function for Heading | 第37-39页 |
| 4 Linear Controller Design | 第39-57页 |
| 4.1 Longitudinal Controllers | 第39-51页 |
| 4.1.1 Pitch Attitude Controller Design | 第39-42页 |
| 4.1.2 Speed Controller Design using Pitch Attitude | 第42-46页 |
| 4.1.3 Speed Controller Design Using Throttle | 第46-48页 |
| 4.1.4 Elevation Controller Design | 第48-51页 |
| 4.2 Latitudinal Controller Design | 第51-57页 |
| 4.2.1 Roll Attitude Controller Design | 第51-54页 |
| 4.2.2 Heading Controller Design | 第54-57页 |
| 5 Neural Controller Design | 第57-62页 |
| 5.1 Model Reference Pitch Attitude Neural Controller | 第57页 |
| 5.2 Plant and Controller Neural Net Model | 第57-58页 |
| 5.3 Reference Model | 第58页 |
| 5.4 Simulation and Training | 第58-60页 |
| 5.5 PID and Neural Net Controller Comparison | 第60-62页 |
| Conclusion | 第62-64页 |
| References | 第64-67页 |
| Appendix A | 第67-70页 |
| A.1 Proportional parameter and input optimization | 第67-70页 |
| Acknowledgement | 第70-71页 |
