基于球型腕的灵巧机器人零力控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 协作机器人及其手腕研究现状 | 第10-13页 |
| 1.1.1 协作机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 机械手腕研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人零力控制研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 课题研究意义和研究内容 | 第17-19页 |
| 2 六自由度灵巧机器人模型 | 第19-34页 |
| 2.1 机器人三维模型 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第20-27页 |
| 2.2.1 机器人D-H坐标系 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人正运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 机器人逆运动学模型 | 第24-27页 |
| 2.3 灵巧机器人雅克比矩阵 | 第27-31页 |
| 2.3.1 机器人微分运动 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机器人雅克比矩阵 | 第28-30页 |
| 2.3.3 性能指标设计 | 第30-31页 |
| 2.4 动力学分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 机器人摩擦模型参数及其辨识析 | 第34-45页 |
| 3.1 机器人摩擦模型建立 | 第34-38页 |
| 3.1.1 摩擦补偿法 | 第34-36页 |
| 3.1.2 摩擦模型建立及分析 | 第36-38页 |
| 3.2 摩擦模型参数辨识 | 第38-40页 |
| 3.2.1 遗传算法 | 第38页 |
| 3.2.2 基于能量法的摩擦模型辨识设计 | 第38-40页 |
| 3.3 摩擦模型参数辨识仿真 | 第40-44页 |
| 3.3.1 摩擦模型参数辨识仿真 | 第40-41页 |
| 3.3.2 验证估计摩擦模型参数有效性 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 机器人零力控制研究 | 第45-57页 |
| 4.1 灵巧机器人奇异修正 | 第45-47页 |
| 4.2 基于力矩的零力控制 | 第47-53页 |
| 4.2.1 基于力矩传感器的零力控制 | 第47-49页 |
| 4.2.2 免力矩传感器的零力控制 | 第49页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.3 基于力速变换的零力控制 | 第53-56页 |
| 4.3.1 基于力速变换的零力控制 | 第53-54页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 遗传算法主程序 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
