| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相关的国内外研究现状及分析 | 第14-18页 |
| 1.2.1 相关的国外研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.2.2 相关的国内研究现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 基于机器视觉的并联机器人控制系统总体设计 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于机器视觉的并联机器人控制系统的工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 并联机器人的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于视觉的并联机器人的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 基于视觉的并联机器人控制系统的设计要求 | 第21页 |
| 2.4 基于视觉的并联机器人控制系统的体系结构设计 | 第21-22页 |
| 2.5 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于机器视觉的并联机器人控制系统硬件设计 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 硬件设计要求 | 第23页 |
| 3.3 图像采集器的硬件设计 | 第23-30页 |
| 3.3.1 相机的选型 | 第24-26页 |
| 3.3.2 镜头的选型 | 第26-28页 |
| 3.3.3 光源的选型 | 第28-30页 |
| 3.4 主控制器和运动控制器的硬件设计 | 第30-35页 |
| 3.4.1 主控制器(上位机)的设计 | 第30-32页 |
| 3.4.2 运动控制器(下位机)的设计 | 第32-35页 |
| 3.5 伺服驱动器和电机的硬件设计 | 第35-40页 |
| 3.5.1 驱动器的设计 | 第35-39页 |
| 3.5.2 电机的选型 | 第39-40页 |
| 3.6 硬件测试 | 第40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于机器视觉的并联机器人控制系统软件设计 | 第41-61页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于机器视觉的并联机器人控制系统的主程序 | 第41-42页 |
| 4.3 软件编程语言和运行环境介绍 | 第42-44页 |
| 4.3.1 运动控制器(下位机)软件编程语言和运行环境介绍 | 第42-44页 |
| 4.3.2 主控器(上位机)运行环境 | 第44页 |
| 4.4 初始化子程序的设计 | 第44-45页 |
| 4.5 图像采集及滤波子程序的设计 | 第45-46页 |
| 4.5.1 图像读取子程序设计 | 第45-46页 |
| 4.5.2 图像滤波处理子程序 | 第46页 |
| 4.6 产生目标物品坐标子程序设计 | 第46-50页 |
| 4.6.1 图像分割子程序 | 第47-48页 |
| 4.6.2 物体识别与位置确定子程序 | 第48-49页 |
| 4.6.3 图像坐标转换子程序 | 第49-50页 |
| 4.6.4 坐标发送子程序 | 第50页 |
| 4.7 生成运动控制命令子程序设计 | 第50-60页 |
| 4.7.1 工作坐标系转换子程序设计 | 第50-51页 |
| 4.7.2 分选操作子程序设计 | 第51-53页 |
| 4.7.3 逆解运算子程序设计 | 第53-54页 |
| 4.7.4 部分关键代码 | 第54-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于机器视觉的并联机器人的调试 | 第61-66页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 视觉系统测试 | 第61-62页 |
| 5.3 运动系统测试 | 第62-64页 |
| 5.4 主控器与运动控制器的通讯调试 | 第64-65页 |
| 5.5 用户界面 | 第65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
