| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第16页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第16-17页 |
| 1.2 液压四足机器人的研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 液压四足机器人国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 液压四足机器人国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 解耦控制的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.1 解耦控制国外研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.2 解耦控制国内研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4 力/位切换控制的研究现状 | 第25-28页 |
| 1.4.1 力/位切换控制国外研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4.2 力/位切换控制国内研究现状 | 第27-28页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 液压四足机器人腿部系统建模 | 第30-45页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 液压四足机器人结构分析 | 第30-33页 |
| 2.2.1 机械结构分析 | 第30-32页 |
| 2.2.2 驱动系统分析 | 第32-33页 |
| 2.3 液压四足机器人腿部数学模型建立 | 第33-44页 |
| 2.3.1 腿部动力学模型建立 | 第34-40页 |
| 2.3.2 液压伺服驱动系统模型建立 | 第40-43页 |
| 2.3.3 腿部系统整体模型建立 | 第43-44页 |
| 2.3.4 腿部系统状态方程 | 第44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 液压四足机器人单腿关节解耦控制 | 第45-77页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 关节耦合影响分析 | 第45-50页 |
| 3.2.1 关节间的耦合关系 | 第45-47页 |
| 3.2.2 关节间的耦合度计算 | 第47-49页 |
| 3.2.3 耦合影响分析 | 第49-50页 |
| 3.3 解耦控制方案设计 | 第50-51页 |
| 3.4 单腿关节PID神经网络解耦控制器设计 | 第51-57页 |
| 3.4.1 BP神经网络控制 | 第51-53页 |
| 3.4.2 PID神经网络解耦控制器设计 | 第53-57页 |
| 3.5 单腿关节神经网络模型参考解耦控制器设计 | 第57-61页 |
| 3.5.1 模型参考自适应控制 | 第57-58页 |
| 3.5.2 神经网络模型参考解耦控制器设计 | 第58-61页 |
| 3.6 单腿关节基于预测的神经网络模型参考解耦控制器设计 | 第61-72页 |
| 3.6.1 预测控制 | 第61-62页 |
| 3.6.2 基于预测的神经网络模型参考解耦控制器设计 | 第62-72页 |
| 3.7 仿真分析 | 第72-75页 |
| 3.7.1 髋关节对膝关节的耦合影响仿真 | 第73-74页 |
| 3.7.2 膝关节对髋关节的耦合影响仿真 | 第74-75页 |
| 3.7.3 仿真结果分析 | 第75页 |
| 3.8 本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 液压四足机器人单腿关节力/位切换控制 | 第77-106页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 位置模型和力模型辨识 | 第77-82页 |
| 4.2.1 辨识输入激励信号设计 | 第78-79页 |
| 4.2.2 选择辨识模型 | 第79-80页 |
| 4.2.3 模型辨识过程 | 第80-81页 |
| 4.2.4 辨识模型验证 | 第81-82页 |
| 4.3 关节位置控制策略 | 第82-85页 |
| 4.3.1 速度PID控制器设计 | 第83-84页 |
| 4.3.2 速度规划算法设计 | 第84页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第84-85页 |
| 4.4 关节力控制策略 | 第85-95页 |
| 4.4.1 力控制器的整体设计 | 第86页 |
| 4.4.2 自抗扰控制器设计 | 第86-92页 |
| 4.4.3 负载力补偿控制器设计 | 第92-94页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第94-95页 |
| 4.5 关节力/位切换控制策略 | 第95-104页 |
| 4.5.1 模糊控制 | 第96-97页 |
| 4.5.2 多模型控制 | 第97-99页 |
| 4.5.3 模糊多模型切换控制器设计 | 第99-102页 |
| 4.5.4 仿真分析 | 第102-104页 |
| 4.6 本章小结 | 第104-106页 |
| 第5章 液压四足机器人单腿系统的实验研究 | 第106-120页 |
| 5.1 引言 | 第106页 |
| 5.2 液压四足机器人单腿实验平台结构 | 第106-110页 |
| 5.2.1 机器人单腿机械结构 | 第106-108页 |
| 5.2.2 机器人的驱动系统 | 第108-109页 |
| 5.2.3 机器人的控制系统 | 第109-110页 |
| 5.3 液压四足机器人单腿关节解耦控制实验 | 第110-113页 |
| 5.3.1 髋关节对膝关节的耦合影响实验 | 第110-111页 |
| 5.3.2 膝关节对髋关节的耦合影响实验 | 第111-112页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第112-113页 |
| 5.4 液压四足机器人单腿关节力/位切换控制实验 | 第113-119页 |
| 5.4.1 关节位置控制实验 | 第113-114页 |
| 5.4.2 关节力控制实验 | 第114-116页 |
| 5.4.3 关节力/位切换控制实验 | 第116-119页 |
| 5.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134页 |