| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 提高一致性收敛速度的国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 改变拓扑结构提高收敛速度 | 第12页 |
| 1.2.2 改变关键状态信息完整性提高收敛速度 | 第12-14页 |
| 1.2.3 基于智能体的预测能力提高收敛速度 | 第14-15页 |
| 1.2.4 改变通信链路上的权重值提高收敛速度 | 第15-16页 |
| 1.2.5 利用分层法提高收敛速度 | 第16-17页 |
| 1.3 一致性滤波算法的国内外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 一致性卡尔曼滤波算法的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 引入牵制控制的一致性算法 | 第19页 |
| 1.3.3 基于非线性滤波及一致性理论的分布式估计算法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 基于一致性的编队系统图论建模 | 第22-33页 |
| 2.1 三维空间下AUVs的运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 编队网络信息拓扑结构的图论刻画 | 第23-26页 |
| 2.3 常用协同控制策略及一致性控制理论 | 第26-30页 |
| 2.3.1 常用协同控制策略 | 第26-27页 |
| 2.3.2 二阶多智能体系统及其一致性描述 | 第27-28页 |
| 2.3.3 多智能体系统一致性在协同控制领域的应用 | 第28-30页 |
| 2.4 基于线性一致性算法的编队控制系统图论模型 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于领航-跟随结构的编队系统稳定性分析 | 第33-40页 |
| 3.1 多AUV系统稳定性的理论分析 | 第33-36页 |
| 3.2 多AUV系统稳定性的仿真验证 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于领航-跟随结构的编队系统收敛速度分析 | 第40-58页 |
| 4.1 影响系统收敛速度的因素分析 | 第40-43页 |
| 4.2 控制参数χ_0及χ_1对收敛速度影响的仿真验证与分析 | 第43-48页 |
| 4.3 拓扑结构对收敛速度的影响的仿真验证及分析 | 第48-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于一致性UPF的多AUV协同导航定位研究 | 第58-76页 |
| 5.1 多AUV协同导航定位系统的数学模型 | 第58-60页 |
| 5.1.1 多AUV系统的运动学模型 | 第59-60页 |
| 5.1.2 多AUV系统的量测模型 | 第60页 |
| 5.2 基于UKF的多领航者协同导航定位算法基本原理 | 第60-62页 |
| 5.3 基于PF的多领航者协同导航定位算法基本原理 | 第62-64页 |
| 5.4 基于UPF的多领航者协同导航定位算法 | 第64-70页 |
| 5.4.1 基于UPF的多领航者协同导航定位算法基本原理 | 第64-68页 |
| 5.4.2 基于UPF的多领航者协同导航定位算法的仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.5 基于一致性UPF的多领航者协同导航定位算法 | 第70-75页 |
| 5.5.1 多AUV协同导航定位系统的一致性建模 | 第70-71页 |
| 5.5.2 基于一致性UPF的多领航者协同导航定位算法基本原理 | 第71-72页 |
| 5.5.3 基于一致性UPF的多领航者协同导航定位算法的仿真分析 | 第72-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
