| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究内容与结构安排 | 第11-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 多机器人系统理论 | 第13-19页 |
| 2.1 多机器人系统概述 | 第13-16页 |
| 2.1.1 多机器人系统分类 | 第13-14页 |
| 2.1.2 多机器人通信方式 | 第14-15页 |
| 2.1.3 多机器人信息交互模型 | 第15-16页 |
| 2.2 多机器人通信协议概述 | 第16-18页 |
| 2.3 小结 | 第18-19页 |
| 第三章 异构多机器人一致性协议制定 | 第19-32页 |
| 3.1 异构多机器人系统模型构建 | 第19-22页 |
| 3.1.1 异构多机器人体系结构 | 第19-21页 |
| 3.1.2 本文所构建的多机器人系统模型 | 第21-22页 |
| 3.2 异构多机器人系统协议分析 | 第22-26页 |
| 3.2.1 ZigBee协议 | 第22-23页 |
| 3.2.2 Modbus协议 | 第23-24页 |
| 3.2.3 以太网协议 | 第24-25页 |
| 3.2.4 PLC协议 | 第25-26页 |
| 3.3 异构多机器人系统一致性协议制定 | 第26-27页 |
| 3.4 异构多机器人系统一致性协议实现 | 第27-31页 |
| 3.4.1 数据的打包 | 第28页 |
| 3.4.2 数据的解析 | 第28-29页 |
| 3.4.3 数据生成指令并发送 | 第29-31页 |
| 3.5 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 一致性协议在异构多机器人系统中的应用 | 第32-47页 |
| 4.1 异构多机器人系统 | 第32-36页 |
| 4.1.1 异构多机器人系统概述 | 第32-34页 |
| 4.1.2 异构多机器人系统设计框架 | 第34-36页 |
| 4.2 异构多机器人系统的环境建立 | 第36-37页 |
| 4.2.1 异构多机器人系统的实物环境建立 | 第36页 |
| 4.2.2 异构多机器人系统的仿真环境建立 | 第36-37页 |
| 4.3 异构多机器人系统应用的开发工具 | 第37-39页 |
| 4.4 一致性协议在异构多机器人系统中的应用 | 第39-44页 |
| 4.4.1 软件实现的原理 | 第39-42页 |
| 4.4.2 软件的上位机通信流程 | 第42-43页 |
| 4.4.3 软件的数据发送流程 | 第43-44页 |
| 4.4.4 软件实现的界面 | 第44页 |
| 4.5 一致性协议在异构多机器人系统中的应用结果分析 | 第44-46页 |
| 4.6 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 结论与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 主要结论 | 第47页 |
| 5.2 研究展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |